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龙图腾网获悉东南大学申请的专利一种基于结构化特征提取的多模特征关联方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116168205B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310046442.9，技术领域涉及：G06V10/42；该发明授权一种基于结构化特征提取的多模特征关联方法是由张小国;胡桐飞;李尚哲;邓奎刚;王慧青设计研发完成，并于2023-01-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于结构化特征提取的多模特征关联方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于结构化特征提取的多模特征关联方法，从双目图像提取点线特征，并通过线特征估算平面特征，随后利用特征间的空间几何关系构建不同特征之间的关联关系。主要包括以下几个步骤：先提取点、线特征，再根据可靠的线特征估算相交线的平面特征，随后利用特征间的空间几何关系构建不同特征之间的关联关系并创建语义地图，最后将关联关系与后端结合，对系统进行优化。本发明改进了利用线特征估算平面的算法，给出了特征间空间几何关系的数学模型，并将关联关系用于SLAM系统后端优化，减少系统的累计误差，提供了更好的定位能力。

本发明授权一种基于结构化特征提取的多模特征关联方法在权利要求书中公布了：1.一种基于结构化特征提取的多模特征关联方法，其特征在于，包括如下步骤： 1提取点、线特征；具体步骤为： 1.1根据灰度图提取图像的ORB特征点； 1.2使用LSD算法在左右目图像中提取线特征，并通过LBD描述子进行匹配得到线特征候选集； 1.3对于左右目中的每一条在候选集中的线特征进行筛选，根据端点的投影位置、线段实际长度和方向向量等删除误匹配，得到准确性高的线特征； 2估算相交线的平面特征；具体步骤为： 2.1计算相交线的夹角，确保夹角大于一定的阈值，筛除平行线； 2.2计算两条相交线端点间的四条线段长度，与自身长度比较，确保相交线相互靠近； 2.3根据合适的相交线，计算平面的法向量： ； 其中和为两条相交线的方向向量； 2.4计算相交线端点相对于估算平面的距离值离散程度，确保四个端点在同一平面内，对于端点1,2,3,4的平面参数： ； 其中表示相交线方向向量叉乘得到的平面法向量，表示一个3D点，即对应的坐标； 2.5根据平面参数，计算离散值D： ； 其中为的算术平均值；当小于阈值且相交线符合上述条件，则定义平面； 2.6当小于阈值且相交线符合上述条件，则定义平面，从而得到一个候选平面集； 其中：表示一个平面，单位向量表示平面的法相向量，表示距离原点的距离； 3根据特征类型可靠程度对不同类特征进行关联； 4结合特征间关联关系构建后端优化模型并进行位姿优化。

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