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龙图腾网获悉珠海一微半导体股份有限公司申请的专利一种激光定位置信度的评估方法、芯片和机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116148818B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111382650.3，技术领域涉及：G01S7/497；该发明授权一种激光定位置信度的评估方法、芯片和机器人是由孙明;陈卓标;周和文;徐松舟;黄惠保;熊坤设计研发完成，并于2021-11-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种激光定位置信度的评估方法、芯片和机器人在说明书摘要公布了：本发明公开一种激光定位置信度的评估方法、芯片和机器人，S1：获取参与激光定位的激光点，随机选取一个激光点，以这个激光点在概率栅格地图上的位置为基础，划分栅格区域；S2：通过栅格区域的信息来计算该激光点在概率栅格地图上的概率值；S3：获取激光雷达获取的所有参与激光定位的激光点的检测距离，然后对激光点进行筛选来获取筛选后的激光点的数量值；S4：通过所有参与激光定位的激光点在概率栅格地图上的概率值和检测距离来获取概率加权平均值；S5：基于概率加权平均值、所有参与激光定位的激光点的数量值、筛选出的激光点数量值和设定参与激光定位的激光点的数量值来得到该次定位的置信度。

本发明授权一种激光定位置信度的评估方法、芯片和机器人在权利要求书中公布了：1.一种激光定位置信度的评估方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： S1：获取参与激光定位的激光点，随机选取一个激光点，以这个激光点在概率栅格地图上的位置为基础，划分栅格区域； S2：通过栅格区域的信息来计算该激光点在概率栅格地图上的概率值，重复步骤S1和S2，直至获取所有参与激光定位的激光点在概率栅格地图上的概率值； S3：获取激光雷达获取的所有参与激光定位的激光点的检测距离，然后对激光点进行筛选来获取筛选后的激光点的数量值； S4：通过所有参与激光定位的激光点在概率栅格地图上的概率值和检测距离来获取概率加权平均值； S5：基于概率加权平均值、所有参与激光定位的激光点的数量值、筛选出的激光点数量值和设定参与激光定位的激光点的数量值来得到该次定位的置信度； 其中，步骤S3中，对激光点进行筛选来获取筛选后的激光点的数量值是指，获取概率值大于概率中值的激光点的数量值； 其中，步骤S4中，通过所有参与激光定位的激光点在概率栅格地图上的概率值和检测距离来获取概率加权平均值，包括以下公式： A=S1×TL1+S2×TL2+...+SN×TLNN； 其中，S为激光点的概率值，T为设定的距离设定底数，L为激光雷达获取的激光点的检测距离，N为参与激光定位的激光点的数量值； 其中，步骤S5中，基于概率加权平均值、所有参与激光定位的激光点的数量值、筛选出的激光点数量值和设定参与激光定位的激光点的数量值来得到该次定位的置信度，包括以下公式： C=A×RNM-1×KFN-1； 其中，R为激光底数权重，K为命中点数权重，M为设定参与激光定位的激光点的数量值，F为筛选出的激光点数量值，其中N小于等于M。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人珠海一微半导体股份有限公司，其通讯地址为：519000 广东省珠海市横琴新区环岛东路3000号2706；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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