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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种可重构空地两栖机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116141895B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310275713.8，技术领域涉及：B60F5/02；该发明授权一种可重构空地两栖机器人是由张子建;张冉昊;刘昕卓;张桐乐;王永滨;余城;董洋洋设计研发完成，并于2023-03-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可重构空地两栖机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种可重构空地两栖机器人，该机器人由两架构型相似的四旋翼无人机组成，分别为上方无人机和下方无人机，两机可进行自主对接与分离，从而实现该机器人的拓扑重构。当两机组合成一个整体时，其整体外包络曲面为圆柱面，依靠旋翼推力即可实现地面滚动和空中飞行。该可重构空地两栖机器人结构紧凑，控制灵活，尺寸较小且重量较轻，相比于传统意义上的多旋翼无人机，由于在陆域运动时，螺旋桨提供的升力无需平衡无人机自身重力，因此其续航能力大大增强。除此之外，由于两架无人机可以协同执行任务，当其在执行军事侦察等任务时，侦察效率也大为提升。

本发明授权一种可重构空地两栖机器人在权利要求书中公布了：1.一种可重构空地两栖机器人，其特征在于，包括：两个半圆柱状的外框，每个外框内安装有机架，机架上固定有一架无人机，两架无人机通过对接结构连接，当两架无人机对接在一起时，所述两个半圆柱状的外框组合为一个完整的圆柱，能够在地面滚动；所述对接结构包括导向模块和锁紧模块；其中所述导向模块包括固定在其中一个无人机上的第一导向槽和固定在另一个无人机上的第一导向杆，所述第一导向杆的中心轴线与所述第一导向槽的中心轴线在同一直线上，且所述第一导向槽的开口朝向所述第一导向杆； 所述锁紧模块包括失电型电磁铁，所述失电型电磁铁固定在第二导向杆的一端，第二导向杆的另一端固定在其中一个无人机上，另外一架无人机上固定有第二导向槽，所述第二导向槽的底部固定有铁片，所述第二导向杆的中心轴线与所述第二导向槽的中心轴线在同一直线上，且所述第二导向槽的开口朝向所述第二导向杆； 当两架无人机对接时，其中一架无人机采用阶梯式下降策略逐步靠近另一架无人机完成快速自主对接；所述阶梯式下降策略具体为：当其中一架无人机到达另一架无人机上方并且摄像头能够拍摄到靶标后，在距离地面的不同水平高度处，设定不同边长的正方形区域，高度越高，正方形边长越大，且该正方形的中心在竖直方向上投影点为靶标的中心点，当无人机处于该区域内时，以一定速度垂直下降，当离开该区域后，无人机保持悬停状态，利用无人机在水平方向上的波动继续降落，最终实现对接。

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