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龙图腾网获悉珠海一微半导体股份有限公司申请的专利机器人的位置点插入方法、机器人及芯片获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116136686B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111359920.9，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权机器人的位置点插入方法、机器人及芯片是由孙明;陈卓标;周和文;黄惠保;徐松舟;熊坤设计研发完成，并于2021-11-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人的位置点插入方法、机器人及芯片在说明书摘要公布了：本发明公开机器人的位置点插入方法、芯片及机器人，所述位置点插入方法包括，将预先记录到的两个不同位置处的位置点分别记为第一位置点和第二位置点；以一个插值间隔角度向预设旋转角内平均插入插值射线，以将预设旋转角平均分成数量为预设夹角数量的夹角；其中，每条插值射线都存在一个公共端点，该公共端点是旋转中心；旋转中心指向第一位置点的射线被设置为第一射线，旋转中心指向第二位置点的射线被设置为第二射线，所述预设旋转角是第一射线和第二射线组成的夹角；然后从第一射线开始，以等方向角度变化的方式和等长度变化的方式，在插值射线中插入方向角相适应的、且与旋转中心的直线距离相适应的预测位置点。

本发明授权机器人的位置点插入方法、机器人及芯片在权利要求书中公布了：1.机器人的位置点插入方法，其特征在于，在执行所述位置点插入方法之前，机器人在移动过程中记录到位置点；其中，位置点是机器人沿着既定的轨迹移动时实际遍历过的路径节点； 所述位置点插入方法包括： 将预先记录到的两个不同位置处的位置点分别记为第一位置点和第二位置点； 以一个插值间隔角度向预设旋转角内平均插入插值射线，以将预设旋转角平均分成数量为预设夹角数量的夹角；其中，每条插值射线都存在一个公共端点，该公共端点是旋转中心；旋转中心指向第一位置点的射线被设置为第一射线，旋转中心指向第二位置点的射线被设置为第二射线，所述预设旋转角是第一射线和第二射线组成的夹角； 然后从第一射线开始，以等方向角度变化的方式和等长度变化的方式，在插值射线中插入方向角相适应的、且与旋转中心的直线距离相适应的预测位置点； 所述位置点插入方法还包括： 在预设旋转角的角度大于预设角度阈值时，从第一射线开始，以等方向角度变化的方式和等长度变化的方式，在前述的插值射线中插入方向角相适应的、且与旋转中心的直线距离相适应的预测位置点； 其中，机器人在所述第一位置点处的前进方向是设置为第一前进方向，经过第一位置点且垂直于第一前进方向的直线是设置为第一预设直线； 其中，机器人在所述第二位置点处的前进方向是设置为第二前进方向，经过第二位置点且垂直于第二前进方向的直线是设置为第二预设直线； 其中，若第二预设直线与第一预设直线相交，则将第二预设直线与第一预设直线的交点设置为旋转中心。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人珠海一微半导体股份有限公司，其通讯地址为：519000 广东省珠海市横琴新区环岛东路3000号2706；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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