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龙图腾网获悉陕西长岭电子科技有限责任公司申请的专利无卫星导航下的地形匹配辅助导航方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116124151B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310264070.7，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权无卫星导航下的地形匹配辅助导航方法是由翁博;黄艺;刘晓燕;刘晓琴设计研发完成，并于2023-03-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本无卫星导航下的地形匹配辅助导航方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无卫星导航下的地形匹配辅助导航方法，主要解决现有技术在卫星定位无法使用时惯性导航存在漂移累积误差的问题。其方法是：根据当前时刻惯导预估位置经纬度、惯导估计位置误差及对应高程地形图分辨率计算需要进行地形匹配的范围；在此范围内依次进行平移、卷积、测高、相乘计算，得到后验概率密度数组；计算数组的均值、均方差，并结合匹配范围的左上角经纬度，得到当前时刻地形匹配的预估位置经纬度、后验标准差、地图高度标准差和置信度。本发明在飞行器长时间飞行或卫星定位失效的情况下，能有效减少惯性导航系统漂移的累积误差，其定位精度达到百米以内，可用于在无卫星导航情况下的飞机、导弹或无人机的安全飞行。

本发明授权无卫星导航下的地形匹配辅助导航方法在权利要求书中公布了：1.一种无卫星导航下的地形匹配辅助导航方法，其特征在于，包括如下步骤： 1飞行器采集飞行数据及其飞行区域的高程地形图分辨率，飞行数据包括惯导预估位置经度J、惯导预估位置纬度W、气压高度Q、雷达高度R、惯导预估位置误差E，高程地形图分辨率包括地图经向分辨率FA和地图纬向分辨率FB； 2根据高程地形图分辨率、当前tm时刻的惯导估计位置误差Em和惯导预估位置经度Jm、纬度Wm，计算进行地形匹配的初始范围，m为0～n，n为整数且≥1； 3进行首次t0时刻的地形匹配计算： 3a从飞行器的飞控计算机内存中取出地形匹配范围内的区域高程地图数据，并结合t0时刻惯导预估位置经度J0、纬度W0，计算匹配范围左上角经度PJ0、纬度PW0； 3b将t0时刻的气压高度Q0与雷达高度R0的数值差作为测量值m0，结合测高误差和区域高程地图的高度值进行测高计算，得到测高概率密度数组H0； 3c将测高概率密度数组H0与同样大小但元素为1的先验概率密度数组P0进行相乘计算，得到首次t0地形匹配的后验概率密度数组PA0； 4进行后续tn时刻的地形匹配计算： 4a根据当前tn时刻与前一时刻tn-1惯导预估位置经纬度的差值，将前一时刻tn-1的地形匹配范围平移，并将前一时刻tn-1相乘的得到的后验概率密度数组PAn-1作为该匹配时刻tn的先验概率密度数组Pn； 4b根据已知设定的导航误差和尖锐系数，对先验概率密度数组Pn进行卷积计算，得到卷积概率密度数组Cn； 4c重复步骤2，获取当前tn时刻地形匹配范围，将其与前一时刻tn-1的地形匹配范围做交集； 4d调取匹配范围交集部分的区域高程地图进行当前tn时刻的测高计算，得到当前tn时刻的测高概率密度数组Hn； 4e将当前tn时刻的测高概率密度数组Hn与卷积概率密度数组Cn进行对应相乘，得到当前tn时刻的后验概率密度数组PAn； 5分别对步骤3a和步骤4d匹配范围内的地图高度进行标准差计算，得到tm时刻的地形高度标准差HSm； 6分别计算步骤3c和步骤4e得到的后验概率密度数组PAm的均值、均方差，并结合对应匹配范围的左上角的经纬度,计算得到tm时刻地形匹配的预估位置经度EJm、纬度EWm、后验标准差BSm和置信度Zm； 7输出步骤5和步骤6的计算结果，完成tm时刻的地形匹配。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人陕西长岭电子科技有限责任公司，其通讯地址为：721006 陕西省宝鸡市渭滨区清姜路75号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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