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龙图腾网获悉洛阳中科人工智能研究院有限公司申请的专利一种基于被动双目的高反光物体抓取方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116109701B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211660751.7，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种基于被动双目的高反光物体抓取方法是由李淳芃;王伟博;夏为丙设计研发完成，并于2022-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于被动双目的高反光物体抓取方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于被动双目的高反光物体抓取方法，包括以下步骤：通过双目相机获取进入指定区域内HDR后的灰度图像；对图像使用深度神经网络进行物体检测得到左右相机中物体的ROI区域，并采用相应的八方向Sobel算子、连通域选择筛选和亮度分层得到多组边缘轮廓图；对不同亮度下边缘特征匹配得到的对应点云进行融合和错误点剔除，获得较为准确的点云；通过对点云截取分别得到计算法向与抓取点的点云，获得抓取点的位置以及z方向的姿态；根据相机x向量以及抓取点法向z向量计算抓取点姿态的y向量；利用z向量和y向量确定初始的抓取点姿态的x向量。本发明可以提高抓取点的准确性和稳定性。

本发明授权一种基于被动双目的高反光物体抓取方法在权利要求书中公布了：1.一种基于被动双目的高反光物体抓取方法，其特征在于，包括如下步骤： S1，通过3D相机获得复杂光照环境下目标物体HDR后的区域图像,并根据相机参数进行极线校正； S2，对步骤S1得到的区域图像目标物体采用深度学习识别出目标的ROI区域，并对区域图像分块采用不同的八方向Sobel算子进行边缘轮廓线检测； S3，根据sigmoid对于ROI区域进行亮度分层，得到多组不同亮度的图像对，对步骤2得到的边缘轮廓线剔除上下部分后进行膨胀形成掩码Mask，并通过掩码Mask范围得到不同亮度对应的边缘轮廓线； S4，以步骤S2和步骤S3得到的轮廓线为约束计算不同亮度层左右图中对应匹配点，并获取对应的3D点云； S5，基于点云合并、带法向的RANSAC平面拟合和半径滤波从步骤4得到的不同亮度层的3D点云信息中得到提纯后的点云数据； S6，根据预先定义的抓取点坐标对步骤5的点云进行处理分别得到用于计算平面法向和抓取点的两个点云，利用PCA处理计算平面法向对应点云的法向，过预定义抓取点平面法向与抓取点点云拟合平面的交点即为实际抓取点的空间坐标； S7，以相机坐标系下x方向和步骤6平面法向分别作为抓取点姿态的x向量和z向量，计算抓取点姿态的y向量，并根据抓起点姿态的z向量和y向量对抓取点的x向量进行更新。

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