中南大学钟萍获国家专利权
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龙图腾网获悉中南大学申请的专利一种针对无人机的具有时空意识的分层次自主探索方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116088581B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310198794.6，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种针对无人机的具有时空意识的分层次自主探索方法是由钟萍;崔永正;康嘉绪;陈铂垒;卢思怡设计研发完成，并于2023-03-03向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种针对无人机的具有时空意识的分层次自主探索方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种针对无人机的具有时空意识的分层次自主探索方法，包括获取无人机位姿和传感器数据，用于构建探索地图；针对构建的探索地图，检测并更新边界点，同时针对边界点进行特征提取；采用提取得到的特征信息构建局部关系矩阵；采用构建的局部关系矩阵，通过空间感知模型，针对未知区域进行结构线索的预测；采用预测的结构线索，进行探索问题的计算；采用关于探索问题的计算结果，将探索问题转换为非对称旅行商问题，针对非对称旅行商问题进行计算和区域探索；采用获得的计算结果和区域探索结果，使得无人机实现自主探索；本发明的效率得到提升、计算时间有所减少、鲁棒性得到提高。
本发明授权一种针对无人机的具有时空意识的分层次自主探索方法在权利要求书中公布了：1.一种针对无人机的具有时空意识的分层次自主探索方法，包括如下步骤： S1.获取无人机位姿和传感器数据，用于构建探索地图； S2.针对步骤S1构建的探索地图，检测并更新边界点，同时针对边界点进行特征提取处理； S3.采用步骤S2提取得到的特征信息构建局部关系矩阵； S4.采用步骤S3构建的局部关系矩阵，通过空间感知模型，针对未知区域进行结构线索的预测； S5.采用步骤S4预测的结构线索，进行探索问题的计算；具体包括： a计算每个边界点的信息增益，确定最大信息增益对应的传感器视场方向； b计算到达探索目标的最佳时间； c计算两个相邻航路点之间的偏航角差； S6.采用步骤S5关于探索问题的计算结果，将探索问题转换为非对称旅行商问题，针对非对称旅行商问题进行计算和区域探索； S7.采用步骤S6获得的计算结果和区域探索结果，使得无人机实现自主探索。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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