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龙图腾网获悉珠海一微半导体股份有限公司申请的专利一种机器人的区域遍历方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116058730B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211605961.6，技术领域涉及：A47L11/24；该发明授权一种机器人的区域遍历方法是由黄泰明;许登科设计研发完成，并于2022-12-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人的区域遍历方法在说明书摘要公布了：本申请公开了一种机器人的区域遍历方法，属于智能机器人领域。所述方法通过在机器人接收到开始遍历的启动信号时，先判断是否接收到激光传感器的反馈信号，在没有接收到激光传感器的反馈信号时，可以依靠光敏传感器、陀螺仪、里程计等传感器进行非激光导航方式的区域遍历，以实现对一些底部空间较矮的家具底部区域进行清扫，从而提高机器人的适用范围，实用性显著提升。

本发明授权一种机器人的区域遍历方法在权利要求书中公布了：1.一种机器人的区域遍历方法，其特征在于，包括以下步骤： 机器人接收到开始遍历的启动信号； 机器人向激光传感器发出控制信号，并判断是否接收到激光传感器的反馈信号； 当机器人没有接收到激光传感器的反馈信号，则机器人将当前光敏传感器检测到数据记录为参考亮度值，然后向前直行，开始进行区域遍历； 其中，所述光敏传感器为两个，分别设置在机器人的机体顶面的左右两侧，所述机器人向前直行，开始进行区域遍历，具体包括如下步骤： S10，机器人沿第一方向向前直行，当机器人判断任意一个光敏传感器检测到的数据由大变小至预设亮度值，则停止直行，进入步骤S11； S11，机器人自转，并判断两个光敏传感器检测到的数据，是否一个数据为参考亮度值，另一个数据为预设亮度值，如果是，进入步骤S12，如果否，则进入步骤S17； S12，机器人以当前位置作为沿边起点，以一个光敏传感器检测到的数据为参考亮度值，另一个光敏传感器检测到的数据为预设亮度值的状态作为参考状态，按照参考状态向前行走，然后进入步骤S13； S13，机器人判断两个光敏传感器检测到的数据是否都达到预设亮度值，或者机器人判断其碰撞传感器是否检测到碰撞信号，或者机器人判断是否回到沿边起点，如果两个光敏传感器检测到的数据都达到预设亮度值，则进入步骤S14，如果检测到碰撞信号，则进入步骤S15，如果回到沿边起点，则进入步骤S16； S14，机器人停止行走，并朝检测数据变大的光敏传感器所在的一侧转向，然后继续按照参考状态向前行走，并返回步骤S13； S15，机器人停止行走，并朝检测数据较小的光敏传感器所在的一侧转向，然后沿着障碍物的边缘行走，当机器人再次处于参考状态时，则按照参考状态向前行走，并返回步骤S13； S16，机器人停止行走，并进入步骤S20； S17，机器人沿第一方向后退第一预设距离，并返回步骤S11； S20，机器人以行走所圈定的区域作为待清扫区域，并对该待清扫区域进行遍历。

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