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龙图腾网获悉山东第一医科大学第一附属医院(山东省千佛山医院)申请的专利一种单孔微创外科手术机器人的手术执行臂悬挂布局结构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115998442B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210687663.X，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种单孔微创外科手术机器人的手术执行臂悬挂布局结构是由胡三元;白儒;张光永;冯红光;田兆辉;孙鹏伟;孙元超设计研发完成，并于2022-06-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种单孔微创外科手术机器人的手术执行臂悬挂布局结构在说明书摘要公布了：本发明公开了一种单孔微创外科手术机器人的手术执行臂悬挂布局结构，包括水平位置调节臂、姿态调节臂、手术执行臂平台、手术执行臂导向管等；水平位置调节臂安装在顶部平台上，姿态调节臂安装于水平位置调节臂上；手术执行臂平台和手术执行臂导向管安装在姿态调节臂上，手术执行臂伸缩模组安装在手术执行臂平台上；手术执行臂伸缩模组包括手术执行臂伸缩轨道和手术执行臂驱动盒连接座，手术执行臂驱动盒连接座用于安装手术执行臂，提供手术执行臂动作的驱动力；通过调整水平位置调节臂和立柱可以实现对手术执行臂伸入创口位置的快速定位；在此基础上调整姿态调节臂可以实现手术器具臂杆绕着创口位置转动，最终以合适的角度伸入创口，到达病灶处。

本发明授权一种单孔微创外科手术机器人的手术执行臂悬挂布局结构在权利要求书中公布了：1.一种单孔微创外科手术机器人的手术执行臂悬挂布局结构，其特征在于，包括支撑装置、水平位置调节臂、姿态调节臂、手术执行臂平台、手术执行臂导向管和手术执行臂伸缩模组；水平位置调节臂安装在位于立柱顶端的顶部平台上，姿态调节臂安装于所述水平位置调节臂上；手术执行臂平台和手术执行臂导向管安装在所述姿态调节臂上，手术执行臂伸缩模组安装在手术执行臂平台上；手术执行臂伸缩模组为多个，各自包括手术执行臂伸缩轨道和手术执行臂驱动盒连接座，所述的手术执行臂驱动盒连接座可沿着所述手术执行臂伸缩轨道直线滑动；所述手术执行臂驱动盒连接座用于安装手术执行臂，并提供手术执行臂动作的驱动力； 所述的水平位置调节臂包括水平位置调节臂Ⅰ和水平位置调节臂Ⅱ，两者通过第二旋转关节水平连接；所述的水平位置调节臂Ⅰ的另一端与所述的顶部平台固定连接； 所述姿态调节臂包括姿态调节臂Ⅰ、姿态调节臂Ⅱ和姿态调节臂Ⅲ；所述姿态调节臂Ⅰ通过第三旋转关节与所述水平位置调节臂Ⅱ连接，所述第三旋转关节轴线与所述第二旋转关节轴线均为竖直方向； 所述的姿态调节臂Ⅰ通过一段圆弧轨道与所述的姿态调节臂Ⅱ连接，所述的姿态调节臂Ⅱ沿着所述姿态调节臂Ⅰ上圆弧轨道运动的轨迹呈现为绕第四旋转关节轴线的旋转弧线，所述的第四旋转关节轴线与所述的第三旋转关节的轴线垂直相交于一点； 所述姿态调节臂Ⅲ通过第五旋转关节与所述的姿态调节臂Ⅱ连接；所述第五旋转关节轴线与所述第四旋转关节轴线垂直相交于一点，并与所述第四旋转关节轴线和所述第三旋转关节轴线的交点重合； 所述手术执行臂平台通过第六旋转关节与所述姿态调节臂Ⅲ连接；所述第六旋转关节轴线与所述第四旋转关节轴线垂直相交于一点，并与所述第四旋转关节轴线和所述第三旋转关节轴线的交点重合。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山东第一医科大学第一附属医院(山东省千佛山医院)，其通讯地址为：250014 山东省济南市历下区经十路16766号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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