腾讯科技(深圳)有限公司李世迪获国家专利权
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龙图腾网获悉腾讯科技(深圳)有限公司申请的专利用于足式机器人的运动控制方法和装置及足式机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115840455B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111104794.2，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权用于足式机器人的运动控制方法和装置及足式机器人是由李世迪;李珽光设计研发完成，并于2021-09-18向国家知识产权局提交的专利申请。
本用于足式机器人的运动控制方法和装置及足式机器人在说明书摘要公布了：本公开的实施例提供了一种用于足式机器人的运动控制方法、装置以及足式机器人。本公开的实施例所提供的方法利用人工智能技术，通过基于从活体采集的运动数据所训练的神经网络模型，基于包含脊柱关节的足式机器人的当前状态信息来规划其后续运动轨迹和步态。通过本公开的实施例所提供的方法能够实时自动地规划轨迹和步态，提高了对足式机器人的运动控制效率，且使得所控制的足式机器人的轨迹和步态更灵活且仿生。此外，通过省略对脊柱关节的控制，该方法也同样适用于无脊柱关节的足式机器人。
本发明授权用于足式机器人的运动控制方法和装置及足式机器人在权利要求书中公布了：1.一种用于足式机器人的运动控制方法，所述足式机器人的骨骼关节包括至少一个脊柱关节和至少两个下肢关节，所述方法包括： 获取所述足式机器人的期望运动轨迹信息； 获取所述足式机器人的当前骨骼关节信息，所获取的当前骨骼关节信息包括对应于所述足式机器人的所述至少一个脊柱关节和所述至少两个下肢关节的骨骼关节信息； 获取所述足式机器人的当前步态类型； 基于所述当前骨骼关节信息、所述期望运动轨迹信息和所述当前步态类型，生成所述足式机器人的后续步态类型； 基于所述当前骨骼关节信息和所述期望运动轨迹信息，生成所述足式机器人的轨迹控制信息和与所述后续步态类型相关的关节控制信息；以及 基于所述轨迹控制信息和关节控制信息，来控制所述足式机器人的骨骼关节的运动。
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