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龙图腾网获悉中汽创智科技有限公司申请的专利一种回环检测方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115731215B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211516008.4，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种回环检测方法、装置、电子设备及存储介质是由赵楠楠;王东科;张振林设计研发完成，并于2022-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种回环检测方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种回环检测方法、装置、电子设备及存储介质，涉及自动驾驶领域，所述方法包括：获取初始待匹配语义点云以及多个多分辨率层级的局部网格子图；将所述初始待匹配语义点云进行预设次数的旋转操作和平移操作；基于当前局部网格子图对应的多分辨率层级的网格地图对每帧待匹配语义点云进行占据状态匹配，得到匹配结果；在所述匹配结果指示存在所述目标待匹配语义点云的情况下，结束占据状态匹配；基于所述目标待匹配语义点云以及所述占据状态匹配结束时的当前局部网格子图更新所述全局语义地图。本发明解决了待匹配语义点云大角度偏转问题，使得回环检测的结果更加精确，并且加快了匹配速度，使得回环匹配算法达到了实时性能。

本发明授权一种回环检测方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种回环检测方法，其特征在于，包括： 获取初始待匹配语义点云以及全局语义地图；所述全局语义地图包括多个局部网格子图，每个所述局部网格子图为多分辨率层级的网格地图； 从多个局部网格子图中选取当前局部网格子图；所述当前局部网格子图是所述多个局部网格子图中任一未匹配过的局部网格子图； 将所述初始待匹配语义点云进行预设次数的旋转操作和平移操作，得到待匹配语义点云集；所述旋转操作的目标旋转角度是基于所述初始待匹配语义点云的第一旋转直方图和所述当前局部网格子图的第二旋转直方图确定的； 基于所述当前局部网格子图对应的多分辨率层级的网格地图对所述待匹配语义点云集中的每帧待匹配语义点云进行占据状态匹配，得到匹配结果； 在所述匹配结果指示不存在目标待匹配语义点云的情况下，执行所述从多个局部网络子图中选取当前局部网格子图的步骤，直至所述匹配结果指示存在所述目标待匹配语义点云，并结束占据状态匹配； 基于所述目标待匹配语义点云以及所述占据状态匹配结束时的当前局部网格子图更新所述全局语义地图。

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