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龙图腾网获悉国网陕西省电力有限公司电力科学研究院;国网(西安)环保技术中心有限公司申请的专利一种三维激光扫描点云杂散点消除方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115713468B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211347871.1，技术领域涉及：G06T5/70；该发明授权一种三维激光扫描点云杂散点消除方法及系统是由雷磊;吴健;董子晗;李睿;赵颖博;周海宏;王少军;张晋;江涛;师一卿;李旭;杨大渭;丁德;王良;白晓春;万昊;卢鹏;王辰曦;李明;黄海;樊创;康铎之设计研发完成，并于2022-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种三维激光扫描点云杂散点消除方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种三维激光扫描点云杂散点消除方法及系统，所述三维激光扫描点云杂散点消除方法包括以下步骤：基于预设监测空间，获取多个预设监测时刻的点云数据；将所述预设监测空间划分为预设数量的子空间；对于每个子空间，基于所述多个预设监测时刻的点云数据进行取交集操作，获得取交集操作结果；基于所有子空间的取交集操作结果，去除异常点，获得杂散点消除后的点云数据。本发明提供的方法利用卡尔曼滤波方法来消除三维激光扫描测量过程中的杂散点，能够得到更准确的测量点云数据，可用于水土流失情况在线监测。

本发明授权一种三维激光扫描点云杂散点消除方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种三维激光扫描点云杂散点消除方法，其特征在于，包括以下步骤： 基于预设监测空间，获取多个预设监测时刻的点云数据； 将所述预设监测空间划分为预设数量的子空间； 对于每个子空间，基于所述多个预设监测时刻的点云数据进行取交集操作，获得取交集操作结果；其中，取交集操作的步骤为，所述多个预设监测时刻的点云数据中，该子空间均有数据时，将最后一个预设监测时刻的数据赋值给该子空间；否则，该子空间的数据为空； 基于所有子空间的取交集操作结果，去除异常点，获得杂散点消除后的点云数据； 其中，获取新增监测时刻的点云数据后，还包括以下步骤：去除所述多个预设监测时刻的点云数据中离所述新增监测时刻最远的预设监测时刻的点云数，补入所述新增监测时刻的点云数据，获得更新后的多个预设监测时刻的点云数据；基于所述更新后的多个预设监测时刻的点云数据，对每个子空间进行赋权重操作，获得赋权重后的子空间；其中，对于每个预设监测时刻的点云数据，在子空间有数据则赋权重为1，在子空间没有数据则赋权重为0；基于所有赋权重后的子空间，实现杂散点消除； 所述基于所有赋权重后的子空间，实现杂散点消除的步骤中，对于每个子空间，将每个预设监测时刻的点云数据赋予的权重进行加和，加和后权重为0的子空间，数据保持不变；加和后权重小于预设阈值的子空间，数据剔除；加和后权重大于等于预设阈值的子空间，数据更新为所述新增监测时刻的点云数据中对应子空间的数据。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人国网陕西省电力有限公司电力科学研究院;国网(西安)环保技术中心有限公司，其通讯地址为：710054 陕西省西安市国家民用航天产业基地航天中路669号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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