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龙图腾网获悉北京大学申请的专利一种基于库普曼理论和关系推断的多智能体轨迹预测方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115705478B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110901616.6，技术领域涉及：G06N3/02；该发明授权一种基于库普曼理论和关系推断的多智能体轨迹预测方法和装置是由王星瀚;穆亚东设计研发完成，并于2021-08-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于库普曼理论和关系推断的多智能体轨迹预测方法和装置在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于库普曼理论和关系推断的多智能体轨迹预测方法和装置。该方法包括：根据给定的多智能体轨迹数据，提取每个智能体的历史轨迹信息；对智能体之间的关系进行显式推断，得到交互关系信息；利用编码器融合历史轨迹信息和交互关系信息，得到历史每个时刻各智能体的Koopman编码；利用Koopman算子对历史每个时刻各智能体的Koopman编码进行时间上的线性演化，得到未来每个时刻各智能体的Koopman编码；利用带有全局信息的解码器对未来每个时刻各智能体的Koopman编码进行解码，得到各智能体未来的坐标。本发明可以有效提取智能体的历史信息和全局信息，相比传统模型具有更好的长时预测能力。

本发明授权一种基于库普曼理论和关系推断的多智能体轨迹预测方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种基于库普曼理论和关系推断的多智能体轨迹预测方法，其特征在于，包括以下步骤： 根据给定的多智能体轨迹数据，提取每个智能体的历史轨迹信息； 对智能体之间的关系进行显式推断，得到交互关系信息； 利用编码器融合历史轨迹信息和交互关系信息，得到历史每个时刻各智能体的Koopman编码； 利用Koopman算子对历史每个时刻各智能体的Koopman编码进行时间上的线性演化，得到未来每个时刻各智能体的Koopman编码； 利用带有全局信息的解码器对未来每个时刻各智能体的Koopman编码进行解码，得到各智能体未来的坐标，从而实现轨迹预测； 所述对智能体之间的关系进行显式推断，得到交互关系信息，包括： 将每个智能体看作一个顶点，将关系信息刻画为一个随时间变化的动态关系图，智能体i，j之间的关系被表示为一个隐变量假定动态关系图一共有E种不同类型的边，每个类型对应一种特定的交互方式；的计算方式为： 其中，node→edge表示从顶点到边的信息传播，edge→node表示从边到顶点的信息传播；表示第一次点到边传播后每条边的特征向量；表示第一次边到点传播后每个顶点的特征向量；表示第一次点到边传播时所使用的全连接网络；表示第二次点到边传播时所使用的全连接网络；表示第一次边到点传播所使用的全连接网络； 得到的是推断出的智能体i和j在时间t时的关系； 所述利用编码器融合历史轨迹信息和交互关系信息，得到历史每个时刻各智能体的Koopman编码，包括： 融合交互关系信息和历史轨迹信息得到最终的Koopman编码 其中，表示的第k维元素；表示一个全连接网络，用两个顶点的特征来计算每条边的第k种类型的边的特征；表示一个全连接网络，用顶点的所有边的特征来计算该顶点的特征； 所述利用带有全局信息的解码器对未来每个时刻各智能体的Koopman编码进行解码，得到各智能体未来的坐标，包括： 将每个智能体的LSTM特征拼接在一起，通过一个前馈网络进行信息融合，得到全局信息向量，将该全局信息向量和Koopman编码拼接后再送入前馈网络解码器，得到各智能体未来的坐标。

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