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龙图腾网获悉马瑞奥有限公司申请的专利具有多个致动器的基于步进的系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115668077B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202180035826.X，技术领域涉及：G05B19/40；该发明授权具有多个致动器的基于步进的系统是由I·霍姆斯设计研发完成，并于2021-05-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本具有多个致动器的基于步进的系统在说明书摘要公布了：在例如生产线——在此必须对通过生产线传送的或在生产线中组装的单元执行各种操作——中，提供了一种用于一组致动器的控制系统5，所述致动器以离散步进运行以在机器中执行移动，并且被要求在速度和位置中的点处同步，包括：用于每个致动器的控制器105，其包含使可实现的速度与用于每个致动器的位置相关的值的表，其中所述位置是马达移动中的相邻步进；以及协调器，其被配置为确定或接收所述致动器的位置并且接收或生成关于路点的数据，所述路点是用于所述致动器的位置和对应的速度；其中所述控制器还被配置为通过参考所述表来升高、降低或维持所述致动器在每个步进处的速度，使得当所述致动器到达期望的位置时，它们正在以期望的速度移动，并且其中所述协调器还基于由另一个致动器5a；5b到达的点开始至少一个致动器5c；5d，5e的移动，以实现期望的同步。

本发明授权具有多个致动器的基于步进的系统在权利要求书中公布了：1.一种用于协调一组致动器5的移动的控制系统，每个所述致动器被配置为以离散步进运行以在机器中执行移动，所述控制系统包括： 用于每个致动器的控制器105，其包含与在加速和减速期间每个致动器到达每个相继的步进所需的时间有关的值的表，用于在所述致动器的能力内的负载；以及 协调器，其被配置为确定或接收每个致动器的位置，并且接收或生成关于路点的数据，所述路点是用于所述致动器的位置和对应的速度； 其中所述控制器还被配置为通过参考相应的表、通过计算每个致动器为了到达所述路点必须行进的步进数目以及通过升高、降低或维持它们各自的速度以确保它们正在以所述路点处的期望的速度移动，来升高、降低或维持所述致动器在每个步进处的速度， 并且其中所述协调器还基于由另一个致动器5a；5b到达的点开始至少一个致动器5c；5d，5e的移动，使得两个致动器同时到达所述路点， 其中用于所述至少一个致动器的开始运动取决于所述另一个致动器达到的位置而被设置，所述至少一个致动器必须与所述另一个致动器协作。

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