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龙图腾网获悉苏州中科行智智能科技有限公司申请的专利基于连续边缘提取的眼镜框识别及抓取上料方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115578314B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211088357.0，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权基于连续边缘提取的眼镜框识别及抓取上料方法是由蒋超设计研发完成，并于2022-09-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于连续边缘提取的眼镜框识别及抓取上料方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于连续边缘提取的眼镜框识别及抓取上料方法，包括如下步骤：3D结构光扫描获取3D点云数据及2D纹理图；背景图剔除获取剔除背景后的3D点云数据及二值化图像；二值化图像降采样，寻找大于长度阈值的无断连长边；拟合平滑边缘曲线并分割，剔除平滑边缘曲线间形成封闭区域的平滑边缘曲线部分；求各个平滑边缘曲线的曲线长度，以及曲线中点与质心的距离；计算加权值；由平滑边缘曲线的曲线像素信息，反投影至3D点云空间，获取相应的3D点云数据，插值空间3D曲线；计算空间3D曲线中心点的待抓取位姿，并下发至机械臂实施抓取。本发明适应快速换型的生产要求，能估算眼镜框的空间位姿，保证眼镜框的较高的抓取成功率。

本发明授权基于连续边缘提取的眼镜框识别及抓取上料方法在权利要求书中公布了：1.一种基于连续边缘提取的眼镜框识别及抓取上料方法，其特征在于，包括如下步骤：13D结构光扫描堆叠状态的眼镜框，获取3D点云数据及2D纹理图；2对2D纹理图的背景图剔除获取，获取剔除背景后的3D点云数据及二值化图像；3设置长度阈值，对二值化图像降采样，寻找大于长度阈值的无断连长边；4拟合平滑边缘曲线，并分割存在交叉的平滑边缘曲线，剔除平滑边缘曲线间形成封闭区域的平滑边缘曲线部分；5求各个平滑边缘曲线的曲线长度；6求各个平滑边缘曲线的曲线中点与质心的距离；7计算加权值： 根据步骤6中平滑边缘曲线的曲线中点与质心的距离和步骤5中曲线长度求加权值，索引相对应的平滑边缘曲线； 8由平滑边缘曲线的曲线像素信息，反投影至3D点云空间，获取相应的3D点云数据，插值空间3D曲线；9计算空间3D曲线中心点的待抓取位姿，并下发至机械臂；10机械臂实施抓取，3D结构光重新扫描获取3D点云数据及2D纹理图，重复前述步骤直至所有的眼镜框抓取完成； 步骤3先对二值化图像降采样，在降采样图像中，考察任意相邻的两个灰度值为255的边缘像素，按这两个像素确定的生长方向，检查它们是否能在2D纹理图中，通过边缘像素沿着生长方向连接起来建立了一条连接边，对降采样图的各像素进行上述操作后，将能通过连接边依次相连的像素连成一条无断连长边，这样降采样图像中会出现若干条长度大于长度阈值的无断连长边，若干条长度大于长度阈值的无断连长边都是可抓取的眼镜框目标，而待选抓取点就是所筛选无断连长边中的降采样像素索引到的原始图像像素对应的3D坐标。

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