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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利多智能体探测器任务规划的分层异步时间约束处理方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115545161B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211242096.3，技术领域涉及：G06N3/008；该发明授权多智能体探测器任务规划的分层异步时间约束处理方法是由徐瑞;王棒;李朝玉;崔平远;朱圣英;梁子璇设计研发完成，并于2022-10-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本多智能体探测器任务规划的分层异步时间约束处理方法在说明书摘要公布了：本发明公开的多智能体探测器任务规划的分层异步时间约束处理方法，属于航空航天技术领域。本发明实现方法为：建立多节点探测器时间规划问题模型，对时间约束问题进行多智能体简单时间网络等效表达，对多智能体简单时间网络进行分层表示，求解异步处理的智能体计算顺序；根据智能体计算顺序，基于弧一致算法对当前智能体时间约束网络进行约束处理，从而判断当前规划是否满足时间约束一致性。通过本发明实现多节点探测器分层异步弧一致时间约束处理，通过增加变量值域更新标志减少不必要的约束检测，能够减少单个智能体约束检测数，提高约束检测效率，从而实现多节点探测器自主规划过程中复杂时间约束的快速处理，提高多智能体探测器任务规划效率。

本发明授权多智能体探测器任务规划的分层异步时间约束处理方法在权利要求书中公布了：1.多智能体探测器任务规划的分层异步时间约束处理方法，其特征在于：包括如下步骤， 步骤一、建立多节点探测器时间规划问题模型，并将所述多节点探测器时间规划问题定义为六元组；所述多节点探测器时间规划问题模型包括节点ID、节点状态变量、初始状态、目标状态、可执行活动时间变量和活动时间约束； 步骤二、将步骤一中的活动时间变量、时间约束表示为多智能体简单时间网络，从而将时间约束处理问题转化为图的路径问题，以便于后续步骤三、四求解；所述活动时间变量具有变量值域； 步骤二实现方法为， 步骤2.1：对于单节点内部活动时间变量、时间约束建立单智能体简单时间网络STN； 对于任意两个时间变量u,w，定义时间零点z，则其值域分别为Izu,Izw；若存在时间约束关系a≤w-u≤b，则约束表示为区间Iuw＝[a,b]，若u,w属于同一活动，则Iuw表示的是活动内部约束，即活动持续时长，若u,w属于不同活动，则Iuw表示活动间约束；将单节点的活动时间变量及时间约束表示为STN中的变量点与边，即S＝＜V,D,C＞，V表示该节点所包含的所有时间变量集合所述时间变量集合包括活动开始时间点、结束时间点和时间零点，D表示所述时间变量的值域集合，该值域集合包括所有变量点与时间零点间边的权重，C表示时间变量间的约束关系集合，该集合包括变量点间边的权重； 步骤2.2：在步骤2.1得到智能体简单时间网络的基础上，考虑节点间的活动时间约束，建立多智能体简单时间网络MaSTN，从而将时间约束处理问题转化为图的路径问题，以便于后续步骤三、四求解； 针对多智能体时间网络需考虑智能体的隐私性，智能体间仅交换共享信息，因此对STN中的变量及约束进行区分；对于智能体i的简单时间网络Si＝＜Vi,Di,Ci＞，若任意变量vi∈Vi与其他智能体的变量间存在约束ci∈Ci，则该变量称为共享变量，加入共享变量集合ViS，若变量vi的所有约束均属于智能体i，则该变量称为私有变量，加入私有变量集合ViP；对于不属于智能体i，但与智能体i的变量存在约束的其他智能体变量称为外部变量，加入外部变量集合ViX，智能体i所包含的所有变量称为内部变量，加入内部变量集合ViL，则智能体i的所有变量集合Vi＝ViX∪ViL＝ViX∪ViS∪ViP；同理，若约束ci∈Ci其中一个端点变量vi∈ViX，则加入外部约束集合若约束ci∈Ci两个端点变量vi,vj∈ViL，则加入内部约束集合 步骤三、对步骤二得到的多智能体简单时间网络进行智能体层抽象表示，根据该网络的智能体出度与智能体的共享变量数求解异步处理时的智能体计算顺序；求解异步处理的智能体分层计算顺序集合order，基于多智能体简单时间网络，通过智能体局部约束网络的异步计算，部分智能体能够使用已更新的外部变量值域进行求解，其内部变量值域削减更接近于最终值域，从而减少单个智能体约束检测数； 步骤四、根据步骤三得到的顺序集合order，基于弧一致算法对智能体i时间约束网络进行约束处理，通过增加变量值域更新标志减少不必要的约束检测，进而由步骤二的变量值域削减求解活动时间变量是否存在值域，根据约束处理结果判断规划过程中时间约束是否一致。

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