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龙图腾网获悉苏州轻棹科技有限公司申请的专利一种标定车载相机外参的处理方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115457140B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211036748.8，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种标定车载相机外参的处理方法和装置是由孙振业;陈东;张雨设计研发完成，并于2022-08-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种标定车载相机外参的处理方法和装置在说明书摘要公布了：本发明实施例涉及一种标定车载相机外参的处理方法和装置，所述方法包括：确认第一相机、第一雷达和第一标定板；调用第一相机进行图像拍摄得到第一图像；调用第一雷达进行扫描得到第一点云；对第一图像中标定板四个圆形区域中心点进行识别；对第一点云中标定板四个圆形区域中心点进行识别；生成四个匹配点对；根据四个匹配点对进行相机外参预估；对第一图像进行二值图转换生成第一校准二值图；将第一点云中处于标定板四个圆形区域作为第一校准点云；根据第一校准点云和第一校准二值图对第一外参矩阵进行外参矩阵微调；并将微调结果作为相机外参标定输出。通过本发明不用使用任何复杂标定器材就能完成标定，也无需将车辆送到固定场所。

本发明授权一种标定车载相机外参的处理方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种标定车载相机外参的处理方法，其特征在于，所述方法包括： 选择车辆的一个车载相机作为对应的第一相机，并选择车辆的一个车载激光雷达作为对应的第一雷达；并将在所述第一相机的拍摄范围与所述第一雷达的扫描范围的重叠区域按垂直地面方式设置的标定板作为对应的第一标定板；所述第一标定板的形状为矩形，所述第一标定板上包括左上、右上、右下和左下四个圆形图像区域记为对应的第一、第二、第三和第四圆形区域，所述第一标定板上除所述四个圆形图像区域之外的区域记为第一底板区域；所述四个圆形图像区域被浅色高反材料薄膜均匀覆盖，所述第一底板区域无高反材料薄膜覆盖且所述第一底板区域的颜色为黑色； 调用所述第一相机进行图像拍摄并将拍摄得到的图像作为对应的第一图像；并调用所述第一雷达进行扫描并将扫描得到的激光雷达点云作为对应的第一点云； 对所述第一图像中标定板的四个圆形区域中心点的像素坐标进行识别生成对应的第一、第二、第三和第四中心点像素坐标；并对所述第一点云中标定板的四个圆形区域中心点的激光雷达坐标进行识别生成对应的第一、第二、第三和第四中心点雷达坐标； 将得到的第一中心点像素坐标和第一中心点雷达坐标组成对应的第一匹配点对；并将得到的第二中心点像素坐标和第二中心点雷达坐标组成对应的第二匹配点对；并将得到的第三中心点像素坐标和第三中心点雷达坐标组成对应的第三匹配点对；并将得到的第四中心点像素坐标和第四中心点雷达坐标组成对应的第四匹配点对； 根据所述第一、第二、第三和第四匹配点对进行相机外参预估生成对应的第一外参矩阵；并对所述第一图像进行二值图转换生成对应的第一校准二值图；并将所述第一点云中处于所述第一、第二、第三和第四圆形区域的点云提取出来作为对应的第一校准点云；并根据所述第一校准点云和所述第一校准二值图对所述第一外参矩阵进行外参矩阵微调生成对应的第二外参矩阵；并将所述第二外参矩阵作为当次车载相机外参标定的标定结果输出。

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