买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉珠海一微半导体股份有限公司申请的专利一种基于图像识别的门框定位方法及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115424124B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211023208.6，技术领域涉及：G06V20/00；该发明授权一种基于图像识别的门框定位方法及机器人是由乐钦杰;李永勇设计研发完成，并于2022-08-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于图像识别的门框定位方法及机器人在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于图像识别的门框定位方法及机器人，该门框定位方法包括：机器人在室内工作区域内按照预设规划路径行走，并在行走过程中采集环境图像，再从采集到的环境图像内连接出参考门梁线，再确定参考门梁线所在的待测门框相对于机器人的位置的方向信息，并记录下来；在机器人按照预设规划路径行走完所述室内工作区域后，机器人选择一个待评分位置作为匹配中心进行模板匹配，当检测到所述参考门梁线所在的待测门框相对于机器人所行走过的位置的方向信息的匹配结果以及对应的参考门梁线的角度信息的匹配结果都满足预设角度匹配条件时，机器人确定该待评分位置是门框的门梁的中心点，以实现对门框定位。

本发明授权一种基于图像识别的门框定位方法及机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于图像识别的门框定位方法，其特征在于，该门框定位方法的执行主体是机器人，该机器人装配有镜头朝上设置的摄像头，该摄像头采集的环境图像的中心点表示机器人的正上方的位置； 该门框定位方法包括： 步骤S1、机器人在室内工作区域内按照预设规划路径行走，并在行走过程中采集环境图像； 步骤S2、机器人从采集到的环境图像内连接出参考门梁线，再确定参考门梁线所在的待测门框相对于机器人的位置的方向信息，并将该参考门梁线的角度信息以及该参考门梁线所在的待测门框相对于机器人的位置的方向信息记录下来； 步骤S3、在机器人按照预设规划路径行走完所述室内工作区域后，机器人选择一个待评分位置作为匹配中心进行模板匹配，当检测到所述参考门梁线所在的待测门框相对于机器人所行走过的位置的方向信息的匹配结果以及对应的参考门梁线的角度信息的匹配结果都满足预设角度匹配条件时，机器人确定该待评分位置是门框的门梁的中心点，以实现对门框定位； 门梁线的角度是与图像坐标轴的所成的角度，图像坐标轴的方向是机器人前进方向。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人珠海一微半导体股份有限公司，其通讯地址为：519000 广东省珠海市横琴新区环岛东路3000号2706；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。