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龙图腾网获悉中国人民解放军32181部队申请的专利一种基于空间平面滤波的标牌矢量化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115391587B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211096064.7，技术领域涉及：G06F16/56；该发明授权一种基于空间平面滤波的标牌矢量化方法是由雷正伟;甄红涛;张勇;袁祥波;孙华刚;夏明飞;王天;周春霞;贾锋;李志伟;吕垌设计研发完成，并于2022-09-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于空间平面滤波的标牌矢量化方法在说明书摘要公布了：本发明为一种基于空间平面滤波的标牌矢量化方法，属于辅助定位技术领域，包括生成标牌空间点，借助双目相机，应用双目立体视觉原理对所采集的信息进行处理；空间平面滤波，获得标牌参考面，使用主成分分析方法计算空间点的有向包围盒，提取空间中心平面和优化滤波；将标牌特征角点投影到空间平面，获得标牌矢量数据，矢量化的标牌数据可用于视觉辅助定位系统，主要体现在两个流程阶段中，即，将带有地理坐标信息的矢量标牌数据作为先验基准存入信标数据库；使用提取的标牌矢量数据与基准信标数据配准解算，从而获得定位信息。

本发明授权一种基于空间平面滤波的标牌矢量化方法在权利要求书中公布了：1.一种基于空间平面滤波的标牌矢量化方法，其特征在于，包括 生成标牌空间点，借助双目相机，应用双目立体视觉原理对所采集的信息进行处理； 空间平面滤波，获得标牌参考面，使用主成分分析方法计算空间点的有向包围盒，提取空间中心平面和优化滤波；所述空间平面滤波包括： S2-1-1，分解点集的xyz分量，把所有点的x、y、z值分别放到独立的数组中； S2-1-2，对一维数组x、y、z这三个随机变量求协方差矩阵； S2-1-3，对S2-1中的协方差矩阵求解特征值与特征向量，特征向量构造列向量矩阵M，求解过程使用Jacobi迭代计算算法； S2-1-4，将点集的几何中心平移至坐标系原点，并全部乘以M矩阵进行旋转变换； S2-1-5，通过旋转变换后的点的坐标，求xMax、xMin、yMax、yMin、zMax、zMin，进而求出有向包围盒中心坐标和有向包围盒半长； S2-1-6，将有向包围盒中心坐标左乘M的逆，得到此中心坐标在原来坐标系的坐标值； S2-1-7，将S2-1-6中得到的原坐标系下的有向包围盒中心坐标平移回原处； 得到特征向量作为有向包围盒的三个轴朝向，有向包围盒的三个方向的半长和有向包围盒的中心坐标； 所述空间平面滤波还包括计算其中心平面及各点与平面的误差，具体为： S2-2-1，计算有向包围盒的垂直方向中心平面； S2-2-2，计算标牌各空间点与中心平面的误差； S2-2-3，设置误差滤波器，根据误差，按照从小到大的顺序对空间点排序，剔除后13的空间点； S2-2-4，使用滤波后的点集重新计算有向包围盒，从而获得更精确的中心平面； 将标牌特征角点投影到空间平面，获得标牌矢量数据。

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