高德软件有限公司袁剑峰获国家专利权
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龙图腾网获悉高德软件有限公司申请的专利点云处理方法、高精地图更新方法、装置及计算机设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115222901B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210529827.6，技术领域涉及：G06T17/05；该发明授权点云处理方法、高精地图更新方法、装置及计算机设备是由袁剑峰;龚书林;曹亮设计研发完成，并于2022-05-16向国家知识产权局提交的专利申请。
本点云处理方法、高精地图更新方法、装置及计算机设备在说明书摘要公布了：本公开涉及一种点云处理方法、高精地图更新方法、装置及计算设备。本公开的至少一个实施例中，在获取点云和图像后，对图像进行语义分割，得到图像中包括的目标地图元素以及目标地图元素对应的目标像素，并确定点云中与目标地图元素对应的目标点云，可见，通过目标地图元素实现了图像和点云在地图元素级别的重叠，也即，确定了图像中的目标像素与点云中的目标点云对应于同一目标地图元素；进而，可以根据目标像素的灰度值对目标点云的反射率进行增强，以使目标点云的反射率分布规律与目标像素的灰度值分布规律一致，得到增强反射率后的目标点云，提高了目标点云的质量，因此，根据目标点云绘制或更新高精地图，可以提升高精地图的质量。
本发明授权点云处理方法、高精地图更新方法、装置及计算机设备在权利要求书中公布了：1.一种点云处理方法，所述方法包括： 获取采集的点云和图像； 对所述图像进行语义分割得到所述图像中的目标地图元素以及所述目标地图元素对应的目标像素； 确定所述点云中与所述目标地图元素对应的目标点云； 确定所述目标点云的反射率以及所述目标像素的灰度值； 基于所述目标像素的灰度值，确定归一化灰度值分布直方图，所述归一化灰度值分布直方图记录不同灰度值的归一化灰度值分布概率； 基于所述目标点云的反射率，确定归一化反射率分布直方图，所述归一化反射率分布直方图记录不同反射率的归一化反射率分布概率； 基于所述归一化灰度值分布直方图，对所述归一化反射率分布直方图记录的不同反射率对应的反射率分布概率进行增强，以使目标点云的反射率分布概率的规律与目标像素的灰度值分布概率的规律一致，得到增强反射率后的目标点云。
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