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龙图腾网获悉东风商用车有限公司申请的专利智能驾驶目标融合方法、装置、设备及可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115186732B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210657615.6，技术领域涉及：G06F18/25；该发明授权智能驾驶目标融合方法、装置、设备及可读存储介质是由高小龙;桂绍靖;李阳;李兆干;王贝贝设计研发完成，并于2022-06-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本智能驾驶目标融合方法、装置、设备及可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种智能驾驶目标融合方法、装置、设备及可读存储介质，涉及智能驾驶技术领域，包括获取标准授时信息，并基于标准授时信息对感知控制器、定位控制器、感知融合控制器以及车身控制器进行授时同步处理，以降低各控制器的延时，并根据各控制器的同步时间戳进行目标物信息的修正，由此可修正各类感知算法计算时间不一致产生的延时误差，并消除不同传感器频率不一致导致的融合误差，从而有效提高感知融合的准确性。

本发明授权智能驾驶目标融合方法、装置、设备及可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种智能驾驶目标融合方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取标准授时信息，并基于所述标准授时信息对感知控制器、定位控制器、感知融合控制器以及车身控制器进行授时同步处理； 基于定位传感器获取当前周期中每一时刻的自车定位坐标信息，自车定位坐标信息包括经过授时同步处理后的时间戳信息； 基于车身控制器获取当前周期中每一时刻的车身状态信息，并分别建立每一时刻的车身状态信息与对应时刻的自车定位坐标信息的映射关系，得到多个车辆状态信息并形成车辆状态集合； 获取感知传感器发送的多个单帧目标物信息以及每个单帧目标物信息对应的第一时间戳，基于第一时间戳确定出时间戳范围，并从车辆状态集合中筛选出与时间戳范围具有相同范围的车辆状态子集； 基于车辆状态子集对与时间戳范围上限值具有相同时间戳信息的自车定位坐标信息进行修正，得到修正后的自车定位坐标信息； 基于车辆状态子集和与时间戳范围下限值具有相同时间戳信息的自车定位坐标信息计算得到与时间戳范围上限值对应的延迟后的自车定位坐标信息； 根据修正后的自车定位坐标信息和延迟后的自车定位坐标信息计算得到自车位置误差，并基于自车位置误差分别对每个单帧目标物信息进行修正，得到多个修正后的单帧目标物信息； 基于感知融合控制器对多个修正后的单帧目标物信息进行目标融合处理，得到目标融合结果； 其中，所述基于车辆状态子集对与时间戳范围上限值具有相同时间戳信息的自车定位坐标信息进行修正，得到修正后的自车定位坐标信息，包括： 根据所述车辆状态子集中的车辆状态信息模拟自车轨迹并计算得到与时间戳范围上限值对应的第一自车定位坐标信息； 基于第一自车定位坐标信息对与时间戳范围上限值具有相同时间戳信息的自车定位坐标信息进行修正，得到修正后的自车定位坐标信息； 所述基于车辆状态子集和与时间戳范围下限值具有相同时间戳信息的自车定位坐标信息计算得到与时间戳范围上限值对应的延迟后的自车定位坐标信息，包括： 基于车辆状态子集中车辆状态信息内的车身状态信息计算所述时间戳范围内的自车移动距离； 根据自车移动距离、与时间戳范围下限值具有相同时间戳信息的自车定位坐标信息计算得到与时间戳范围上限值对应的延迟后的自车定位坐标信息。

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