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龙图腾网获悉北京京深深向科技有限公司申请的专利车载毫米波雷达的外参标定方法、装置及电子设备、存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114994623B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210600166.1，技术领域涉及：G01S7/40；该发明授权车载毫米波雷达的外参标定方法、装置及电子设备、存储介质是由王包东;彭海娟;沈赟;朱策策设计研发完成，并于2022-05-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本车载毫米波雷达的外参标定方法、装置及电子设备、存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种车载毫米波雷达的外参标定方法、装置及电子设备、存储介质，其中所述方法包括分别采集多组所述至少一个主毫米波雷达与预设标定装置的第一雷达点云数据以及所述多个从毫米波雷达与预设标定装置的第二雷达点云数据；基于所述固定距离，根据所述第二雷达点云数据、所述第一雷达点云数据，确定所述至少一个主毫米波雷达与多个从毫米波雷达之间的相对位置关系；将所述相对位置关系作为毫米波雷达联合标定的外参标定结果。通过本申请实现直接标定毫米波雷达之间的外参，不仅降低了对设备、安装位置和操作的依赖，并且保证了结果最优。

本发明授权车载毫米波雷达的外参标定方法、装置及电子设备、存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车载毫米波雷达的外参标定方法，其中，应用于一个主毫米波雷达与多个从毫米波雷达之间的联合标定，所述方法包括： 分别采集多组所述至少一个主毫米波雷达与预设标定装置的第一雷达点云数据以及所述多个从毫米波雷达与预设标定装置的第二雷达点云数据，其中所述预设标定装置包括多个角反，多个所述角反中的每个目标角反与所述至少一个主毫米波雷达、多个所述从毫米波雷达之间一一对应匹配，两两所述目标角反之间具有固定距离； 基于所述固定距离，根据所述第二雷达点云数据、所述第一雷达点云数据，确定所述至少一个主毫米波雷达与多个从毫米波雷达之间的相对位置关系； 所述基于所述固定距离，根据所述第二雷达点云数据、所述第一雷达点云数据，确定所述至少一个主毫米波雷达与多个从毫米波雷达之间的相对位置关系，包括： 构建基于所述固定距离的雷达优化模型； 将所述二雷达点云数据、所述第一雷达点云数据输入所述雷达优化模型，并输出至少一个主毫米波雷达与多个从毫米波雷达之间的相对位置关系，其中所述相对位置关系至少包括如下之一：旋转、平移； 构建基于所述固定距离的雷达优化模型即构建基于距离约束的雷达优化方程，求解雷达外参，其中，优化方程为： ， 其中，d为角反之间距离，T为需要求解的外参，Ps为从设备的雷达点云数据，Pm为主设备的雷达点云数据； 将所述二雷达点云数据Ps、所述第一雷达点云数据Pm输入所述雷达优化模型，并输出至少一个主毫米波雷达与多个从毫米波雷达之间的相对位置关系； 将所述相对位置关系作为毫米波雷达联合标定的外参标定结果。

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