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龙图腾网获悉中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院申请的专利基于自适应准最优高阶滑模控制的无人机飞行控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114509941B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210039672.8，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权基于自适应准最优高阶滑模控制的无人机飞行控制方法是由周彬;姚雯;左源;杨绍卿设计研发完成，并于2022-01-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于自适应准最优高阶滑模控制的无人机飞行控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于自适应准最优高阶滑模控制的无人机飞行控制方法，包括获取待控制无人机的第一位姿向量；将所述第一位姿向量作为预设位姿控制模型的输入，根据所述预设位姿控制模型的预设积分滑膜面和预设控制率获得所述预设位姿控制模型输出的控制信号，其中，所述预设位姿控制模型为以位姿为状态变量的预设二阶积分链模型，所述预设控制率使得所述预设二阶积分链模型的状态变量在到达预设平衡状态时，预设线性二次型指标最小；根据所述控制信号控制所述待控制无人机。本发明的方法能够保证闭环系统跟踪误差在有限时间内收敛。

本发明授权基于自适应准最优高阶滑模控制的无人机飞行控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于自适应准最优高阶滑模控制的无人机飞行控制方法，其特征在于，包括： 获取待控制无人机的第一位姿向量； 将所述第一位姿向量作为预设位姿控制模型的输入，根据所述预设位姿控制模型的预设积分滑膜面和预设控制率获得所述预设位姿控制模型输出的控制信号，其中，所述预设位姿控制模型为以位姿为状态变量的预设二阶积分链模型，所述预设控制率使得所述预设二阶积分链模型的状态变量在到达预设平衡状态时，预设线性二次型指标最小； 根据所述控制信号控制所述待控制无人机； 所述预设位姿控制模型包括预设姿态控制模型、预设垂直位置控制模型和预设水平位置控制模型，所述第一位姿向量包括第一姿态向量、第一垂直位置和第一水平位置向量； 将所述第一位姿向量作为预设位姿控制模型的输入，根据所述预设位姿控制模型的预设积分滑膜面和预设控制率获得所述预设姿态控制模型输出的控制信号，包括： 分别将所述第一姿态向量、所述第一垂直位置和所述第一水平位置向量对应作为所述预设姿态控制模型、所述预设垂直位置控制模型和所述预设水平位置控制模型的输入，分别根据各模型的预设积分滑膜面和预设控制率获得各预设姿态控制模型输出的姿态控制信号、垂直位置控制信号和水平位置控制信号； 所述预设位姿控制模型输出的控制信号为名义控制信号与自适应控制信号之和，所述名义控制信号根据所述预设积分滑膜面和所述预设控制率获得，所述自适应控制信号根据所述预设积分滑膜面、所述预设控制率和自适应参数获得，其中所述自适应参数的更新率根据所述预设积分滑膜面和所述预设控制率获得； 所述预设位姿控制模型根据下述模型获得： ； 其中，，l为大于1的整数，，为状态变量，，为预设控制率并由下式获得： ； 其中，为正定的对角矩阵，，为如下状态黎卡提方程的正定解； ； 其中，，和为相应维度的零矩阵和单位矩阵，为正实数，；，，，；对任意，， 所述预设线性二次型指标根据下式获得： ； 其中，t为时间变量，； 所述平衡状态根据下式获得： ； 其中，平衡状态，均为正常数，且多项式是赫尔维茨稳定的，，。

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