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龙图腾网获悉无锡工艺职业技术学院申请的专利一种压电驱动三自由度球形转子云台及其驱动方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114400923B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210087503.1，技术领域涉及：H02N2/00；该发明授权一种压电驱动三自由度球形转子云台及其驱动方法是由白永明;陶艺;吴迎春设计研发完成，并于2022-01-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种压电驱动三自由度球形转子云台及其驱动方法在说明书摘要公布了：本发明实施例公开了一种压电驱动三自由度球形转子云台及其驱动方法，涉及压电驱动技术，能够减少多自由度球形转子云台的电机数量，简化结构并进一步提升系统工作的可靠性。本发明包括：两个夹心式压电驱动器，安装支架，球形转子载物云台。夹心压电驱动器由六个柱形金属基体，圆环形压电陶瓷片、电极片组成，柱形金属基体之间通过其上的螺柱和螺孔将压电陶瓷片和电极片夹紧配合连接。球形转子载物云台布置于两个夹心式压电驱动器之间，球形转子载物云台上的上下球面分别与两个夹心式压电驱动器的两个驱动轮相接触。两个夹心式压电驱动器通过安装支架与球形转子载物云台正交接触。

本发明授权一种压电驱动三自由度球形转子云台及其驱动方法在权利要求书中公布了：1.一种压电驱动三自由度球形转子云台，其特征在于，包括：两个夹心式压电驱动器1，安装支架2，球形转子载物云台3，其中，两个夹心式压电驱动器1和球形转子载物云台3都安装在安装支架2内，布置的顺序从上至下依次为一个夹心式压电驱动器1、球形转子载物云台3和另一个夹心式压电驱动器1，并且两个夹心式压电驱动器1的轴向方向相互垂直； 每一个夹心式压电驱动器1的组成部分包括：六个柱形金属基体和五组压电陶瓷组件，所有的柱形金属基体和压电陶瓷组件依次串联安装，在六个柱形金属基体串联后形成五个间隙，并在每个间隙中填充一组压电陶瓷组件； 球形转子载物云台3的上表面安装有球形转子载物云台上驱动球面3.1，下表面安装有球形转子载物云台下驱动球面3.2，且球形转子载物云台上驱动球面3.1与一个夹心式压电驱动器1的驱动轮相接触，球形转子载物云台下驱动球面3.2与另一个夹心式压电驱动器1的驱动轮相接触； 在每一组压电陶瓷组件中，都包括了压电陶瓷片和电极片； 第一组压电陶瓷组件1.2.1和第五组压电陶瓷组件1.2.5相同，且分别布置于夹心式压电驱动器1的四阶弯曲振型的波峰和波谷处； 第二组压电陶瓷组件1.2.2和第四组压电陶瓷组件1.2.4相同，且布置于夹心式压电驱动器1的三阶扭转振型的两个节点处； 第三组压电陶瓷组件1.2.3布置于夹心式压电驱动器1的中间位置，所述中间位置为夹心式压电驱动器1的一阶纵振振型与三阶扭振振型的共同结点处； 所述第一组压电陶瓷组件包括：第一组压电陶瓷组件第一弯振压电陶瓷片1.2.1.1至第一组压电陶瓷组件第四弯振压电陶瓷片1.2.1.4，且所有的陶瓷片均沿厚度方向极化； 其中，第一组压电陶瓷组件第一弯振压电陶瓷片1.2.1.1和第一组压电陶瓷组件第二弯振压电陶瓷片1.2.1.1的极化分区线方向一致； 第一组压电陶瓷组件第三弯振压电陶瓷片1.2.1.3和第一组压电陶瓷组件第四弯振压电陶瓷片1.2.1.4的极化分区线方向一致，且垂直于第一组压电陶瓷组件第一弯振压电陶瓷片1.2.1.1的极化分区线； 第二组压电陶瓷组件1.2.2包括：第二组压电陶瓷组件第一扭振压电陶瓷片1.2.2.1和第二组压电陶瓷组件第二扭振压电陶瓷片1.2.2.2，沿周向极化，且极化方向相反; 第三组压电陶瓷组件1.2.3包括：第三组压电陶瓷组件第一扭振压电陶瓷片1.2.3.1至第三组压电陶瓷组件第四扭振压电陶瓷片1.2.3.4，其中，第三组压电陶瓷组件第一扭振压电陶瓷片1.2.3.1和第三组压电陶瓷组件第二扭振压电陶瓷片1.2.3.2为扭振压电陶瓷片，沿周向极化且极化方向相反，而第三组压电陶瓷组件第三扭振压电陶瓷片1.2.3.3和第三组压电陶瓷组件第四扭振压电陶瓷片1.2.3.4都是扭振压电陶瓷片，均沿厚度方向极化且极化方向相反。

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