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龙图腾网获悉华南理工大学申请的专利一种用于对甲状腺全自动扫查的自主式超声机器人获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223759817U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202423006958.X，技术领域涉及：A61B8/08；该实用新型一种用于对甲状腺全自动扫查的自主式超声机器人是由杜广龙设计研发完成，并于2024-12-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于对甲状腺全自动扫查的自主式超声机器人在说明书摘要公布了：本实用新型公开了一种用于对甲状腺全自动扫查的自主式超声机器人。所述机超声机器人包括深度相机、工作椅、超声探头、超声探头插座、力传感器、机械臂、机械臂控制机、超声控制板；超声控制板中带有体表甲状腺定位模块、图像质量优化模块、机器人控制模块和实时图像分析模块。本实用新型所描述的用于对甲状腺全自动扫查的自主式超声机器人可以识别预估甲状腺位置，模仿医生扫查手法进行横纵切超声扫查，并对获得的超声图像进行判别分析。本实用新型可以保证采集过程中得到高质量的图像，并通过力反馈保证患者舒适安全，最终实现在保证患者安全的条件下扫描甲状腺目标区域，而无需人为辅助，获得和接近于专业医生的超声图像质量。

本实用新型一种用于对甲状腺全自动扫查的自主式超声机器人在权利要求书中公布了：1.一种用于对甲状腺全自动扫查的自主式超声机器人，其特征在于，包括深度相机1、工作椅2、超声探头3、超声探头插座4、力传感器5、机械臂6和超声控制板8； 机械臂6末端关节处装配力传感器5，力传感器5与超声探头插座4物理相连，并通过数据传输线与超声控制板8连接，超声探头3安装在超声探头插座4上；机械臂6通过导线与和超声控制板8相连接；深度相机1通过数据线与超声控制板8相连； 深度相机1进行视觉定位并获取颈部点云数据，收集病人的颈部坐标数据，并将颈部坐标数据发送至超声控制板8；超声控制板8对接收的病人的颈部坐标数据进行解算，得到机械臂6的控制指令，发送控制指令给机械臂6执行，使机械臂6靠近病人颈部甲状腺区域，待超声探头3传回初步图像数据至超声控制板8后，超声控制板8发送控制指令使机械臂6移动，带动超声探头3进行横切和纵切扫描，获得甲状腺横切纵切图像；超声控制板8在获得甲状腺横切纵切图像后，将采集到的图像数据作为输入传到预训练得到的神经网络模型中进行检测，识别并定位甲状腺结节。

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