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龙图腾网获悉宁波格劳博智能工业有限公司申请的专利一种基于多传感器反馈的电池包自动换电控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121062658B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511630726.8，技术领域涉及：B60S5/06；该发明授权一种基于多传感器反馈的电池包自动换电控制方法是由张文博;李蔡君;高家驹;寇振伟设计研发完成，并于2025-11-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多传感器反馈的电池包自动换电控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于多传感器反馈的电池包自动换电控制方法，该方法核心在于采用集成视觉相机，结合接触式温度传感器网络、压力传感器、接近传感器及环境温度传感器，构建了多源信息融合的智能决策系统。在换电过程中，系统依次执行车辆定位调平、换电车初次定位与电池包热安全预扫描、精对准与机构对接、承载后融合测温验证、解锁与分离等步骤。通过热成像与接触式传感器的交叉验证，实现对电池包热风险的早期精准识别；通过压力传感器直接监测锁紧力，避免虚锁与过锁；通过环境感知与主动加热，提升低温适应性。本发明实现了电池包换电从流程自动化到安全智能化的跨越，显著提升了换电过程的可靠性、安全性与环境适应性。

本发明授权一种基于多传感器反馈的电池包自动换电控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多传感器反馈的电池包自动换电控制方法，其特征在于：包括以下步骤： 步骤1、车辆定位与调平步骤： 控制单元控制设置于换电平台31上的调平视觉检测相机33采集车辆底盘支架3上标志位的图像数据；基于图像数据，控制多个车轮抬升机构独立动作，以将车辆底盘支架3调节至水平姿态； 步骤2、换电车初次定位与对接步骤： 控制单元控制换电车1移动至车辆底部；启动设置于换电车1上的视觉检测相机17，获取电池包快换支架21上的T型螺丝组件22与车辆底盘支架3上的挂载座30的位置信息； 基于位置信息，控制单元控制换电车1的X轴行走机构和Y轴行走机构进行位置微调，使换电车1上的自动加解锁机构16与T型螺丝组件22初步对准； 步骤3、精对准与锁紧机构对接步骤： 控制单元控制换电车1的Z轴行走机构动作，驱动活动平台18上升；通过设置于活动平台18上的接近传感器11实时检测T型螺丝组件22的螺丝卡帽与自动加解锁机构16的齿圈套筒是否进入有效作用距离；若接近传感器11反馈未进入有效作用距离，则控制Z轴行走机构暂停，并再次启动视觉检测相机17和X轴行走机构和Y轴行走机构进行位置再调整，直至接近传感器11反馈对接成功； 步骤4、解锁与分离步骤： 在对接成功后，控制单元控制自动加解锁机构16的电机工作，驱动T型螺丝组件22旋转至解锁角度；其中，控制单元通过控制电机轴的旋转角度及电机扭矩控制T型螺丝组件22旋转角度；控制单元通过设置于T型螺丝组件22底部的第一压力传感器组件监测和复检锁紧力的变化；当电机轴的旋转角度及电机扭矩输出为预定值后，第一压力传感器组件监测和复检的锁紧力降至预设阈值以下时，判定为解锁成功；控制单元控制Z轴行走机构驱动活动平台18下降，将亏电的电池包2与电池包快换支架21的组合件与车辆底盘支架3分离； 步骤5、电池包位置的确认以及调整： 换电车1上的每个支撑块13中的设有第二压力传感器134，当所有的第二压力传感器134实时反馈压力值都超过预设安全值时，表明亏电的电池包2与电池包快换支架21的组合件摆正；如果有部分第二压力传感器134实时反馈压力值都未达到预设安全值时，则需要调整电池包2与电池包快换支架21的组合件在换电车1上的位置； 步骤6、电池包分离与转运步骤： 控制单元控制换电车1承载正常的电池包2转运至电池仓32；或者，控制单元控制换电车1承载异常的电池包2转运至处理室。

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