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龙图腾网获悉南方科技大学申请的专利一种仿人手腕的并联机构的运动学半解析建模方法及终端获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121043155B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511589746.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种仿人手腕的并联机构的运动学半解析建模方法及终端是由戴建生;陈俊鹏;韩有承;唐昭设计研发完成，并于2025-11-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种仿人手腕的并联机构的运动学半解析建模方法及终端在说明书摘要公布了：本发明公开了一种仿人手腕的并联机构的运动学半解析建模方法及终端，方法包括：在对手腕并联机构进行运动学正解时，构建全局坐标系、第一坐标系和第二坐标系，然后获取所述仿人手腕的并联机构的末端位姿对应的目标D‑H表达式，所述目标D‑H表达式示出所述末端位姿和第一关节角、第二关节角之间的关系，之后获取目标模长表达式，所述目标模长表达式示出第一模长和第二模长与所述第一关节角和所述第二关节角之间的关系，最后，获取第一模长和第二模长的数值，将所述第一模长和所述第二模长的数值带入至所述目标D‑H表达式和所述目标模长表达式，以获取末端位姿。本发明为仿人手腕的并联机构提供了可在低算力平台上完成运算的解法。

本发明授权一种仿人手腕的并联机构的运动学半解析建模方法及终端在权利要求书中公布了：1.一种仿人手腕的并联机构的运动学半解析建模方法，应用于仿人手腕的并联机构，其特征在于，所述仿人手腕的并联机构包括支座、第一支链、第二支链、第三支链和动平台； 所述第一支链和所述第二支链均包括前端球副、移动副和后端球副，所述第一支链和所述第二支链的前端球副均与所述支座连接，所述第一支链和所述第二支链的后端球副均与所述第三支链连接，其中，所述第一支链和所述第二支链的移动副为主动驱动部位；所述第三支链包括第一旋转副和第二旋转副，所述第二旋转副与所述动平台连接，且所述第二旋转副的旋转中心为所述动平台的几何中心； 所述动平台为所述仿人手腕的并联机构的输出末端； 在对所述仿人手腕的并联机构进行运动学正解时，包括： 获取全局坐标系、第一坐标系和第二坐标系，其中，所述全局坐标系为所述仿人手腕的并联机构的总坐标系，所述第一坐标系的原点为所述仿人手腕的并联机构的第一旋转副的旋转中心，且所述第一坐标系的轴与所述第一旋转副的旋转轴重合；所述第二坐标系的原点为所述仿人手腕的并联机构的第二旋转副的旋转中心，且所述第二坐标系的轴与所述第二旋转副的旋转轴重合； 获取所述仿人手腕的并联机构的末端位姿对应的目标表达式，所述目标表达式示出所述末端位姿和第一关节角、第二关节角之间的关系，所述第一关节角为所述仿人手腕的并联机构的第三支链绕所述第一坐标系的轴旋转的角度，所述第二关节角为所述第三支链绕所述第二坐标系的轴旋转的角度，其中，所述第三支链用于连接所述仿人手腕的并联机构的主动驱动支链和所述仿人手腕的并联机构的动平台，所述主动驱动支链包括第一支链和第二支链； 获取目标模长表达式，所述目标模长表达式示出第一模长和第二模长与所述第一关节角和所述第二关节角之间的关系，所述第一模长为第一向量在所述全局坐标系中的模长，所述第二模长为第二向量在所述全局坐标系中的模长，所述第一向量为所述第一支链的向量表示，所述第二向量为所述第二支链的向量表示； 获取所述第一模长和所述第二模长的数值，将所述第一模长和所述第二模长的数值带入至所述目标D-H表达式和所述目标模长表达式，以获取所述末端位姿。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南方科技大学，其通讯地址为：518055 广东省深圳市南山区桃源街道学苑大道1088号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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