武汉大学李星星获国家专利权
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龙图腾网获悉武汉大学申请的专利基于道路标线匹配的GNSS/INS/地图紧组合导航定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121026112B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511569543.X，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权基于道路标线匹配的GNSS/INS/地图紧组合导航定位方法及系统是由李星星;孙朦;冯绍权;周宇轩;李昕;李圣雨;袁勇强;张柯柯;李必军设计研发完成，并于2025-10-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于道路标线匹配的GNSS/INS/地图紧组合导航定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开基于道路标线匹配的GNSSINS地图紧组合导航定位方法及系统，属于导航定位技术领域，包括：获取先验道路地图数据、前视道路图像数据、GNSS原始观测值以及INS原始观测值；采用语义分割网络提取前视道路图像数据中的道路标线语义特征，得到道路标线特征实例；将道路标线特征实例与先验道路地图数据中的地图要素进行最近邻搜索，基于最近邻搜索结果得到对应的地图匹配观测；通过对GNSS原始观测值、INS原始观测值以及地图匹配观测进行耦合，得到导航定位结果。本发明提出基于GNSSINS与地图匹配原始观测值的紧组合模型，不仅提升了导航系统在复杂城市场景中的定位性能，而且为车辆提供了全方向的位姿约束。
本发明授权基于道路标线匹配的GNSS/INS/地图紧组合导航定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于道路标线匹配的GNSSINS地图紧组合导航定位方法，其特征在于，包括： 获取先验道路地图数据、前视道路图像数据、GNSS原始观测值，以及INS原始观测值； 采用基于深度学习的语义分割网络提取所述前视道路图像数据中的道路标线语义特征，通过逆透视变换将所述道路标线语义特征转化为空间几何特征，并对提取出的不同类型的道路标线分别进行聚类和建模，得到道路标线特征实例； 将道路标线特征实例从像素级坐标系转化为世界坐标系，并基于所述道路标线特征实例的概略坐标对先验道路地图数据中的地图要素进行最近邻搜索，基于最近邻搜索结果得到对应的地图匹配观测； 基于GNSS原始观测值、INS原始观测值以及地图匹配观测构建GNSSINS地图紧组合定位模型，得到导航定位结果。
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