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龙图腾网获悉中核武汉核电运行技术股份有限公司;核动力运行研究所;武汉数字化设计与制造创新中心有限公司申请的专利一种复杂环境的外管道越障运载机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121019726B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511573847.3，技术领域涉及：B62D57/02；该发明授权一种复杂环境的外管道越障运载机器人是由韩捷;王波;刘扬;龚剑;范亚军;张硕;石颖;龚泽宇设计研发完成，并于2025-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种复杂环境的外管道越障运载机器人在说明书摘要公布了：本申请属于外管道越障运载机器人技术领域，旨在解决狭窄的工作空间中完成对外管道表面整周的检测任务，公开了一种复杂环境的外管道越障运载机器人，包括自适应夹持单元、中置电机关节弯折越障单元和组合轮式移动单元，中置电机关节弯折越障单元的前部和后部均连接有自适应夹持单元，组合轮式移动单元连接自适应夹持单元，连杆主体通过蜗轮蜗杆作为单侧臂主动夹紧的动力来源，通过中置电机关节弯折越障单元使机器人进行尺蠖式轴向运动，通过组合轮式移动单元进行前后运动和方向转动。本申请能适应空间倾斜、弯曲管道构型，并具备处理管径突变、管道吊架、凸台等障碍物的能力，以及一定的负载能力。

本发明授权一种复杂环境的外管道越障运载机器人在权利要求书中公布了：1.一种复杂环境的外管道越障运载机器人，其特征在于，包括自适应夹持单元、中置电机关节弯折越障单元和组合轮式移动单元，所述中置电机关节弯折越障单元的前部和后部均连接有所述自适应夹持单元，所述组合轮式移动单元连接所述自适应夹持单元；所述自适应夹持单元的连杆主体通过蜗轮蜗杆15作为单侧臂主动夹紧的动力来源；通过所述中置电机关节弯折越障单元使机器人进行尺蠖式轴向运动；所述组合轮式移动单元通过同步带18和麦克纳姆全向轮11在夹持压力下进行前后运动和方向转动，实现机器人在管道上的轴向和周向运动； 所述自适应夹持单元具有夹持转轴主壳体3、夹爪主体6和蜗杆电机9，所述夹爪主体6连接所述连杆主体，所述夹爪主体6和所述连杆主体连接的转动副处设有扭簧铰链7，所述蜗杆电机9连接所述夹持转轴主壳体3，所述蜗轮蜗杆15与所述蜗杆电机9连接； 所述组合轮式移动单元具有轮组支架中间板8、轮组支架12和轮子运动电机16，所述轮子运动电机16连接所述轮组支架中间板8，所述轮组支架12安装在小臂两侧末端夹爪处并与扭簧铰链7连接；所述同步带18一端套在所述轮子运动电机16的转轴上，另一端套在同步带固定套筒上，所述同步带固定套筒安装在阶梯轴上，所述麦克纳姆全向轮11安装在所述阶梯轴左右两端，并通过抱紧式联轴器17连接。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中核武汉核电运行技术股份有限公司;核动力运行研究所;武汉数字化设计与制造创新中心有限公司，其通讯地址为：430223 湖北省武汉市豹澥街道东湖新技术开发区高新大道988号中核武汉总部；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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