哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)冷雨泉获国家专利权
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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)申请的专利一种基于步态模式预测和步态相位估计的髋关节外骨骼控制方法、系统、终端及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121018607B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511569248.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于步态模式预测和步态相位估计的髋关节外骨骼控制方法、系统、终端及存储介质是由冷雨泉;张国通;冼昊岚;张原文;张丽婧;吴泽霖设计研发完成，并于2025-10-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于步态模式预测和步态相位估计的髋关节外骨骼控制方法、系统、终端及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及智能控制技术领域，公开了一种基于步态模式预测和步态相位估计的髋关节外骨骼控制方法、系统、终端及存储介质，所述方法包括：构建初始无监督地形检测模型并训练，得到目标无监督地形检测模型；将环境二值图像输入目标无监督地形检测模型中得到地形检测结果，并基于多数投票策略得到步态模式预测结果；根据髋关节角速度，基于自适应振荡器系统得到目标步态相位估计；基于期望辅助力矩曲线，根据步态模式预测结果和目标步态相位估计得到净辅助力矩，并根据净辅助力矩切换髋关节外骨骼助力模式。本发明通过无监督地形检测模型避免对大量数据进行标注，将地形检测与外骨骼控制相结合，增强了外骨骼的地形自适应行走能力。
本发明授权一种基于步态模式预测和步态相位估计的髋关节外骨骼控制方法、系统、终端及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于步态模式预测和步态相位估计的髋关节外骨骼控制方法，其特征在于，所述基于步态模式预测和步态相位估计的髋关节外骨骼控制方法包括： 构建初始无监督地形检测模型，利用数据集对所述初始无监督地形检测模型进行训练和测试，得到目标无监督地形检测模型； 获取三维环境点云数据，并对所述三维环境点云数据进行预处理，得到环境二值图像； 将所述环境二值图像输入所述目标无监督地形检测模型中，所述目标无监督地形检测模型输出地形检测结果，并对所述地形检测结果进行平滑处理，得到步态模式预测结果； 获取髋关节角速度，将所述髋关节角速度作为自适应振荡器系统的示教信号，得到初始步态相位估计，并对所述初始步态相位估计进行校正，得到目标步态相位估计； 根据所述步态模式预测结果和所述目标步态相位估计计算得到净辅助力矩，并根据所述净辅助力矩切换髋关节外骨骼的助力模式。
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