杭州景业智能科技股份有限公司吴一鸣获国家专利权
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龙图腾网获悉杭州景业智能科技股份有限公司申请的专利基于导纳算法的机器人奇异点控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121018602B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511563732.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于导纳算法的机器人奇异点控制方法及系统是由吴一鸣;刘力上;金丁灿;章逸丰设计研发完成，并于2025-10-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于导纳算法的机器人奇异点控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于导纳算法的机器人奇异点控制方法及系统，通过导纳算法实现了机器人的力控制，并通过机器人关节角度判断机器人是否进入奇异区，在机器人处于奇异时，通过锁定关节使自由度降维的方法，并进行对应输入输出值的处理，使机器人在笛卡尔空间平滑通过奇异点，在能通过奇异点的同时拥有更大更连续的机器人工作空间。
本发明授权基于导纳算法的机器人奇异点控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于导纳算法的机器人奇异点控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1：力信号采集，对机器人末端施加作用力，通过力传感器实时采集末端力信号； 步骤S2：执行导纳算法计算末端期望加速度，将采集到的力信号输入导纳控制器，计算机器人末端在笛卡尔空间的期望加速度； 步骤S3：实时判断是否进入奇异区域，根据当前机器人各关节角度和运动趋势，实时判断是否进入奇异区域，并判断奇异类型； 步骤S4：降维控制，根据奇异类型，通过关节锁定策略和力输入修正策略，进行自由度降维的稳定控制； 步骤S5：持续监控与自由度恢复，持续检测机器人是否处于奇异区域，若脱离奇异区域，则解除所有被锁定关节的限制，恢复原始雅可比矩阵和完整自由度控制； 步骤S6：控制指令下发，继续正常导纳控制，将最终计算得到的关节位置和速度指令发送至机器人关节驱动器，进行平滑运动控制。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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