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龙图腾网获悉杭州赛加得传感器有限公司申请的专利一种单线激光雷达固态颗粒拟制的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120908822B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511407672.9，技术领域涉及：G01S17/88；该发明授权一种单线激光雷达固态颗粒拟制的方法是由林志强;郝文欢;林强峰;黄斌斌;马腾飞设计研发完成，并于2025-09-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种单线激光雷达固态颗粒拟制的方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种单线激光雷达固态颗粒拟制的方法，属于涉及激光雷达数据处理技术领域，包括以下步骤：步骤S1，单线激光雷达根据飞行时间获取原始点云数据，根据设置的特征模型提取特征信息，送到颗粒特征分析模块进行分析，包括：反射强度分析；点云密度分析；运动轨迹分析；步骤S2，颗粒判定：基于步骤S1的特征值，通过加权融合计算颗粒概率P，并根据P值范围标记颗粒群或真实障碍物；步骤S3，动态参数调整：根据环境的颗粒浓度自适应调整运动轨迹分析中的运动阈值；步骤S4，误报抑制：移除标记为颗粒群的点云，输出净化后的真实障碍物数据。通过分析目标反射强度、运动模式、空间分布特征，动态区分颗粒群与真实障碍物，显著降低误判率。

本发明授权一种单线激光雷达固态颗粒拟制的方法在权利要求书中公布了：1.一种单线激光雷达固态颗粒拟制的方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1，单线激光雷达根据飞行时间获取原始点云数据，根据设置的特征模型提取特征信息，送到颗粒特征分析模块进行分析，包括： 反射强度分析；计算扫描窗口内所有信号点的信号强度的标准差，量化反射强度离散度；若反射强度离散度高于预设最大离散度，标记为颗粒群； 点云密度分析；检测相邻扫描区域的点云密度突变率Δρ，结合凸包包围盒面积S验证并标记； 运动轨迹分析；计算相邻帧位移向量夹角，推导运动连续性指数η； 通过目标聚类追踪，对同一目标进行跨帧追踪，记录位移方向角度； 计算运动连续性指数；其中，θ1是前一帧位移方向夹角，θ2是当前帧位移方向夹角； 运动连续性指数η运动阈值，则判定为随机运动，标记为颗粒群； 步骤S2，颗粒判定：基于步骤S1的特征值，通过加权融合计算颗粒概率P，并根据P值范围标记颗粒群或真实障碍物； 步骤S3，动态参数调整：根据环境的颗粒浓度自适应调整运动轨迹分析中的运动阈值； 步骤S4，误报抑制：移除标记为颗粒群的点云，输出净化后的真实障碍物数据。

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