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龙图腾网获悉哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地;哈尔滨工程大学申请的专利近岸环境的船舶路径规划方法、装置及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120907563B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511452877.9，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权近岸环境的船舶路径规划方法、装置及电子设备是由吴鹏;朱晗熙;王元慧;秦紫琦;王成龙;戴开恒;冯士达;刘晴;丁士龙;韩秉辰;熊悦棂设计研发完成，并于2025-10-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本近岸环境的船舶路径规划方法、装置及电子设备在说明书摘要公布了：本申请提供了一种近岸环境的船舶路径规划方法、装置及电子设备，属于人工智能技术领域，所述方法包括对近岸环境图像进行栅格化，得到航行空间模型；设置改进势场‑蚁群算法的初始参数并初始化路径禁忌表，进而确定各路径点信息素分布和合成势场作用力，计算蚂蚁转移到其他节点的转移概率确定下一节点，并更新禁忌表；判断一只蚂蚁遍历所有节点到达目标点后，更新信息素分布，记录遍历路径；迭代至所有蚂蚁遍历所有节点后，得到所有蚂蚁的遍历路径，确定最优路径。本申请通过改进势场‑蚁群算法，引入势场信息，动态调整启发式信息函数；通过调整路径选择概率优化算法结构；通过考虑船舶自身的航行特性，保证船舶自主航行的需求。

本发明授权近岸环境的船舶路径规划方法、装置及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种近岸环境的船舶路径规划方法，其特征在于，包括： 对近岸环境图像进行栅格化，得到航行空间模型；所述航行空间模型包括起始点、目标点及障碍物信息； 设置改进势场-蚁群算法的初始参数并初始化路径禁忌表； 基于所述初始参数，确定各路径点信息素分布和合成势场作用力； 启动多只蚂蚁的路径遍历，基于所述各路径点的信息素分布和合成势场作用力得到的启发式信息函数计算蚂蚁转移到其他节点的转移概率； 所述启发式信息函数为： 其中，为t时刻节点、间的距离启发函数；为常数；为合成势场作用力；为蚂蚁路径方向与合成势场作用力方向的夹角；为当前节点到下一节点间的距离； 采用以下方式基于启发式信息函数计算蚂蚁转移到其他节点的转移概率， 引入随机数和固定常数； 当时，采用以下方式计算转移概率： 当时，采用以下方式计算转移概率： 其中，，为随机数；，为固定参数；t为时间；为信息启发式因子、为期望值启发因子；为蚂蚁下一时刻可选择的节点集合；为节点、间信息素值；为节点、s间信息素值；为距离；为当前节点到邻接节点数量；为节点、s间距离启发函数；为第只蚂蚁在时刻t节点、间信息素值； 根据所述转移概率确定下一节点，并更新所述禁忌表；所述下一节点为转移概率最大的节点； 判断一只蚂蚁遍历所有所述节点到达目标点后，更新信息素分布及路径禁忌表，记录遍历路径； 更新蚂蚁数量，迭代至所有蚂蚁遍历所有节点后，更新全局信息素分布，得到所有蚂蚁的遍历路径； 根据所有蚂蚁的遍历路径确定最优路径； 其中，所述初始参数包括： 蚂蚁数量、信息素挥发系数、信息素强度、引力势场系数、斥力势场系数以及人工势场影响分界线。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地;哈尔滨工程大学，其通讯地址为：572024 海南省三亚市崖州区深海科技城社区居民委员会新道街5号三亚用友梅地亚中心8栋；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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