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龙图腾网获悉山东融瓴智能制造有限公司申请的专利底部装卸鹤管的运动控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120887366B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511438518.8，技术领域涉及：B67D7/42；该发明授权底部装卸鹤管的运动控制方法及系统是由张传秀;杨云涛;宫永占设计研发完成，并于2025-10-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本底部装卸鹤管的运动控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及鹤管领域，尤其涉及底部装卸鹤管的运动控制方法及系统，方法包括：获取历史任一对准过程中伺服电机在目标轴的比值序列、偏差序列和固有频率；计算对照轴对目标轴的频域耦合程度；计算对照轴对目标轴的时域耦合程度；将频域耦合程度与时域耦合程度之和进行归一化获得对照轴对目标轴的耦合系数；计算目标轴的修正误差，将修正误差作为离散式PID控制的输入，输出待控制时刻目标轴的控制信号，根据控制信号完成控制。通过本发明的技术方案，能够提高鹤管装卸过程中伺服电机控制的精度。

本发明授权底部装卸鹤管的运动控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.底部装卸鹤管的运动控制方法，其特征在于，包括： 获取历史任一对准过程中伺服电机在目标轴的比值序列、偏差序列和固有频率，目标轴为轴集中的任意一个轴，轴集包括线性轴和旋转轴，将轴集中除目标轴以外的轴作为对照轴； 基于傅里叶变换获得每个轴的主频率，并获得主频率的能量值和固有频率的能量值，根据主频率、固有频率、主频率的能量值和固有频率的能量值计算对照轴对目标轴的频域耦合程度； 计算对照轴的比值序列与目标轴的加速度序列的第一距离、对照轴的偏差序列与目标轴的偏差序列的第二距离，基于第一距离和第二距离计算对照轴对目标轴的时域耦合程度； 将频域耦合程度与时域耦合程度之和进行归一化获得对照轴对目标轴的耦合系数； 根据耦合系数、鹤管在目标轴上待控制时刻的实际位置与最终位置的偏差、鹤管在目标轴上待控制时刻的实际位置与待控制时刻的理想位置的偏差计算目标轴的修正误差，将修正误差作为离散式PID控制的输入，输出待控制时刻目标轴的控制信号，根据控制信号完成控制； 计算所述频域耦合程度包括： 对于历史任一对准过程，计算任一对照轴主频率的值与目标轴固有频率的值的第一绝对差值，计算任一对照轴主频率的能量值与目标轴固有频率的能量值的第二绝对差值，将第一绝对差值与第二绝对差值的乘积作为第一积；遍历获得历史每个对准过程的第一积，将所有第一积的累加值通过负相关映射，作为对照轴对目标轴的频域耦合程度； 计算所述时域耦合程度包括： 对于历史任一对准过程，将第一距离与第二距离的积作为第二积，遍历获得历史每个对准过程的第二积，将所有第二积的累加值通过负相关映射，作为对照轴对目标轴的时域耦合程度； 所述修正误差满足关系式： ，表示待控制时刻目标轴的修正误差，表示对照轴对目标轴的耦合系数，表示鹤管在目标轴上待控制时刻的实际位置与最终位置的偏差，表示鹤管在目标轴上待控制时刻的实际位置与待控制时刻的理想位置的偏差，表示对照轴的数量。

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