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龙图腾网获悉吉林建筑大学申请的专利基于空间关系推理的自适应避障方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120886823B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511441304.6，技术领域涉及：B60W30/09；该发明授权基于空间关系推理的自适应避障方法及系统是由孙伟;马亭新;高九州;王旭;郑琦;赵越;戴传祇;富倩;尤天舒;霍林林设计研发完成，并于2025-10-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于空间关系推理的自适应避障方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及基于空间关系推理的自适应避障方法及系统，具体涉及无人车辆自适应避障领域，通过实时融合目标车辆的动态行为特征与混合动力系统物理边界，在极短时间内精准预测高风险机动意图，生成兼顾安全性与能耗优化的避障指令，有效解决高速场景下因车辆动力特性差异导致的避障响应失准问题，显著提升复杂交通环境中混合动力车辆的主动安全性与通行效率。

本发明授权基于空间关系推理的自适应避障方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于空间关系推理的自适应避障方法，其特征在于，具体包括以下步骤： 步骤S1、响应于目标车辆进入本车前方预设监测区域，实时获取包含目标车辆位置、相对速度、航向角变化率及传感器噪声抖动方差的多模态感知信号，利用时空注意力LSTM网络对所述信号在设定时窗内进行动态特征提取，生成携带意图倾向性分数的时空隐状态向量； 步骤S2、基于云端数据库查询目标车辆动力参数，包括最大功率、电机响应延时、电池荷电状态及混动系统效率，结合所述时空隐状态向量，构建与目标车辆空间位置绑定的机动潜能图谱； 步骤S3、将所述时空隐状态向量与机动潜能图谱输入门控特征融合单元，输出目标车辆在未来一段时间内的威胁置信度及空间占据概率图； 步骤S4、基于所述威胁置信度、空间占据概率图及本车当前速度与加速度，通过动态安全策略树在一定时间内生成最优避障控制指令，所述指令满足混合动力车辆动力边界约束与最小安全距离规则； 所述步骤S1中，时空注意力LSTM网络的动态特征提取操作为： 当目标车辆进入本车前向固定范围的扇形监测区域后，同步采集该车辆的横向位移、纵向位移、相对加速度导数、航向角变化曲率及噪声鲁棒因子；将横向位移、纵向位移与航向角变化曲率输入空间卷积门控单元生成几何空间特征，同时将相对加速度导数与噪声鲁棒因子输入自适应时间编码器生成动态演化特征；对几何空间特征与动态演化特征执行矩阵拼接后，通过非线性全连接层融合为128维时空运动特征向量；基于该时空运动特征向量，利用带Softmax激活函数的分类层输出保持剪入、立即剪出、减速停留三类意图的意图概率分布值，最终将时空运动特征向量与意图概率分布值共同封装为时空隐状态向量； 所述步骤S2中，构建与目标车辆空间位置绑定的机动潜能图谱的具体操作为： 首先，从所述时空隐状态向量中分离提取编码目标车辆运动本质特征的时空运动特征向量；其次，通过云端数据库获取目标车辆的最大功率、电机响应延时、电池荷电状态及混动系统效率四项动力参数；接着，将时空运动特征向量与动力参数进行第一级融合处理；随后，利用所述时空隐状态向量中的意图倾向性分数对第一级融合结果进行动态修正，其中立即剪出概率超过预设阈值时增强当前航向方向的机动潜力权重；最终，基于修正后的融合结果生成空间分辨率不低于预设定尺寸栅格化的机动潜能图谱，该图谱以目标车辆位置为中心且半径随相对速度线性扩展，每个栅格存储综合动力潜能值。

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