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龙图腾网获悉深圳大学;丰图科技(深圳)有限公司申请的专利一种基于无人机众源感知的实景三维模型构建及更新方法、系统、终端及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120876767B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511397124.2，技术领域涉及：G06T17/05；该发明授权一种基于无人机众源感知的实景三维模型构建及更新方法、系统、终端及存储介质是由周宝定;蔡皓楠;徐汝东;李清泉设计研发完成，并于2025-09-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于无人机众源感知的实景三维模型构建及更新方法、系统、终端及存储介质在说明书摘要公布了：本发明属于计算机和位置服务技术领域，公开了一种基于无人机众源感知的实景三维模型构建及更新方法、系统、终端及存储介质，包括：获取无人机感知数据；基于无人机感知数据，通过目标检测与光学字符识别相结合的方法，提取当前环境中的目标特征物及语义信息；基于无人机感知数据，利用多传感器紧耦合技术实时构建实景三维局部地图；根据提取的目标特征物及语义信息，利用关键帧选取与语义辅助约束方法对实景三维局部地图进行拼接，得到实景三维全局地图；基于特征物辅助的全局回环检测与位姿图优化方法消除实景三维全局地图中的累积误差，得到更新后的实景三维模型。本发明实现了实景三维模型的构建与及时更新，提高了构建及更新的效率和精度。

本发明授权一种基于无人机众源感知的实景三维模型构建及更新方法、系统、终端及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于无人机众源感知的实景三维模型构建及更新方法，其特征在于，包括： 获取无人机感知数据；其中，所述无人机感知数据包括：激光雷达点云数据、视觉图像数据以及惯性测量数据； 基于所述无人机感知数据，通过目标检测与光学字符识别相结合的方法，提取当前环境中的目标特征物及语义信息； 基于所述无人机感知数据，利用多传感器紧耦合技术实时构建实景三维局部地图；其中，所述多传感器紧耦合技术为：通过将激光雷达点云数据、视觉图像数据以及惯性测量数据进行多模态数据融合，使得无人机在复杂的环境中实时生成高精度的局部地图； 根据提取的目标特征物及语义信息，利用关键帧选取与语义辅助约束方法对所述实景三维局部地图进行拼接，得到实景三维全局地图，包括：选取构建所述实景三维局部地图过程中的关键帧；对所选的关键帧的语义信息进行匹配，并根据语义匹配成功的关键帧的目标特征物进行点云位姿匹配，得到关键帧之间的相对位姿关系； 基于特征物辅助的全局回环检测与位姿图优化方法消除所述实景三维全局地图中的累积误差，得到更新后的实景三维模型。

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