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龙图腾网获悉天津华洋科技实业有限公司申请的专利基于MEMS IMU的矿井救灾机器人导航系统与方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120869096B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511378929.2，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权基于MEMS IMU的矿井救灾机器人导航系统与方法是由焦玉霞;张维佳;罗雪婷;赵晓聪;支文海;马芸菲设计研发完成，并于2025-09-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于MEMS IMU的矿井救灾机器人导航系统与方法在说明书摘要公布了：本发明提供基于MEMSIMU的矿井救灾机器人导航系统及方法，属于机器人导航与控制领域，包括感知单元、数据处理单元和容错执行电路，感知单元包括同步的MEMSIMU和辅助传感器，数据处理单元包括在线标定补偿模块和融合滤波模块，在线标定补偿模块利用辅助传感器数据对MEMSIMU进行标定、补偿MEMSIMU的零偏，融合滤波模块用于当辅助传感器数据可信时，对MEMSIMU的导航信息进行误差校正，在辅助传感器数据不可信时，依靠MEMSIMU继续提供导航信息，容错执行电路包括至少三个冗余通道和表决器。本发明在外界辅助传感器全部失效的极端情况下，也能够依靠MEMSIMU独立工作较长时间。

本发明授权基于MEMS IMU的矿井救灾机器人导航系统与方法在权利要求书中公布了：1.基于MEMSIMU的矿井救灾机器人导航系统，其特征在于：包括依次连接的感知单元、数据处理单元和容错执行电路，感知单元包括数据同步的MEMSIMU和辅助传感器，MEMSIMU的选型指标高于消费级或者普通工业级IMU，数据处理单元包括在线标定补偿模块和融合滤波模块，在线标定补偿模块用于当辅助传感器数据可信时，利用辅助传感器数据对MEMSIMU进行标定、补偿MEMSIMU的加速度计的零偏以及补偿MEMSIMU的陀螺仪的零偏，融合滤波模块用于当辅助传感器数据可信时，利用辅助传感器采集的观测数据对MEMSIMU的导航信息进行误差校正，并在辅助传感器数据不可信时，依靠经标定和补偿的MEMSIMU继续提供导航信息，容错执行电路包括至少三个冗余通道和分别与各冗余通道连接的表决器，各冗余通道分别与融合滤波模块输出连接以计算驱动机器人电机的PWM信号，表决器根据各PWM信号是否相同进行投票表决并输出对应信号； 所述表决器为在FPGA内部设计的表决电路，其实时比较三个冗余通道所输出的PWM信号，若三个PWM信号一致，则输出任一PWM信号，若两个PWM信号相同，则输出相同的两个PWM信号之一，并将PWM信号不同的冗余通道标记为错误通道，若三个PWM信号均不相同，则触发预先设置的应急导引子系统，该应急导引子系统切断当前导航模式，以机器人预存巷道地图为准，尝试沿原路返回最近的安全点，并向地面控制站发送强故障报警。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人天津华洋科技实业有限公司，其通讯地址为：300452 天津市滨海新区天津自贸试验区(东疆综合保税区)澳洲路6262号202室(东疆商秘自贸9474号)；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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