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龙图腾网获悉东北大学申请的专利一种移动机器人安全控制集实时生成及安全滤波方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120848531B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511357632.8，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种移动机器人安全控制集实时生成及安全滤波方法是由吴思;刘腾飞;丁进良;柴天佑设计研发完成，并于2025-09-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种移动机器人安全控制集实时生成及安全滤波方法在说明书摘要公布了：本发明属于机器人控制技术领域，涉及一种移动机器人安全控制集实时生成及安全滤波方法，该方法包括：基于移动机器人系统状态和满足的任意测量方向，建立移动机器人体坐标系下的障碍物测量模型；基于障碍物测量模型得到移动机器人体坐标系下的障碍物测量结果；基于障碍物测量结果构建正则化测量模型和原始安全控制集；对原始安全控制集进行重塑后得到重塑安全控制集；基于安全滤波器结合标称速度指令和重塑安全控制集生成实际控制指令，控制移动机器人移动。其有益效果是在保证安全的前提下控制移动机器人完成作业任务，通过体坐标系下的障碍物测量模型、正则化、控制集重塑等解决安全滤波器感知非连续、优化问题解非连续、依赖全局位姿等缺陷。

本发明授权一种移动机器人安全控制集实时生成及安全滤波方法在权利要求书中公布了：1.一种移动机器人安全控制集实时生成及安全滤波方法，其特征在于，包括： 基于移动机器人的平动运动学和转动运动学模型确定移动机器人的系统状态和控制输入； 基于系统状态结合给定安全距离定义安全集合，若移动机器人的初始位置在安全集合内，则在任意后续时刻，移动机器人的位置都在安全集合内； 基于系统状态和满足的任意测量方向，建立移动机器人体坐标系下的障碍物测量模型，其中，，表示维实数集，表示在大地坐标系中测量障碍物的测量方向； 基于障碍物测量模型得到移动机器人体坐标系下的障碍物测量结果； 基于障碍物测量结果构建正则化测量模型和原始安全控制集； 对原始安全控制集进行重塑后得到重塑安全控制集； 基于安全滤波器结合标称速度指令和重塑安全控制集生成实际控制指令，以控制移动机器人移动； 其中，正则化测量模型为： ； 其中，正则化模型定义域为：，和；和是障碍物测量结果中的元素，表示在体坐标系下测量障碍物的测量方向，表示在对应测量方向上的测量距离，，是正则化项且为单调递减的李普希茨函数；若正则化项满足，且，其中，是一个常数，则对于任何的，和，，对，和，有均成立，其中，是函数的李普希茨常数； 原始安全控制集为： 其中，是在零点处过零、严格单调递增的李普希茨连续函数，该函数的定义域是，值域是； 重塑安全控制集为： 其中，是常数矩阵，行向量所构成的集合形成一组正基，矩阵的每个行向量都是单位向量，；矩阵的任意行都是线性独立的；任何单位向量都是集合中元素的正组合，其基数不小于；为正的常数；； 安全滤波器如下： ； ； 其中，是标称速度指令，是实际控制指令，即移动机器人在时刻于体坐标系下的速度向量。

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