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龙图腾网获悉中国科学院光电技术研究所申请的专利一种基于FPGA频率快速辨识的扰动抑制装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120848348B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511353971.9，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种基于FPGA频率快速辨识的扰动抑制装置及方法是由唐涛;李业攀;杨虎;冯念设计研发完成，并于2025-09-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于FPGA频率快速辨识的扰动抑制装置及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于FPGA频率快速辨识的扰动抑制装置及方法，属于跟踪控制技术领域，该装置包括：扰动倾斜镜、控制倾斜镜、目标、图像传感器、基于FPGA的并行滤波频率辨识模块；装置运行时，目标发射的激光经由扰动倾斜镜反射至控制倾斜镜，由控制倾斜镜反射至图像传感器，图像传感器提供视轴误差，基于FPGA的并行滤波频率辨识模块完成对视轴误差的时变多频窄带扰动的识别，再由含有误差观测器的控制系统的控制算法计算控制倾斜镜的偏转量，通过基于该偏转量驱动控制倾斜镜的偏转使得光束保持在光轴目标位置；并使用扰动倾斜镜模拟来自光链路中的时变多频窄带扰动。本发明实现了在时变多频窄带扰动条件下快速准确捕捉扰动特征。

本发明授权一种基于FPGA频率快速辨识的扰动抑制装置及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于FPGA频率快速辨识的扰动抑制方法，其特征在于，包括： 步骤1，基于FPGA频率快速辨识的扰动抑制装置通过图像传感器获得包含时变多频窄带扰动的视轴误差采样数字信号； 所述基于FPGA频率快速辨识的扰动抑制装置包括：扰动倾斜镜、控制倾斜镜、目标、图像传感器、基于FPGA的并行滤波频率辨识模块；运行时，目标发射的激光经由扰动倾斜镜反射至控制倾斜镜，再由控制倾斜镜反射至图像传感器，图像传感器提供视轴误差，由基于FPGA的并行滤波频率辨识模块完成对视轴误差的时变多频窄带扰动的识别，再由含有误差观测器的控制系统的控制算法计算控制倾斜镜的偏转量，通过基于该偏转量驱动控制倾斜镜的偏转使得光束保持在光轴目标位置；同时，使用扰动倾斜镜模拟来自光链路中的时变多频窄带扰动； 步骤2，使用基于FPGA的并行滤波频率辨识模块实现的并联滤波算法处理视轴误差采样数字信号，得到时变多频窄带扰动频率的初步估计结果； 步骤3，应用并联滤波算法处理步骤2获得的时变多频窄带扰动频率的初步估计结果，构造频率存储数组，获得最终估计频率； 步骤4，在PI控制的基础上，设计误差观测器，通过时延补偿和多速率控制，根据最终估计频率对时变多频窄带扰动进行抑制； 步骤2中，并联滤波算法包括将步骤1获得的视轴误差采样数字信号通过多个并行的带通滤波器，多个并行的带通滤波器按中心频率均匀分布在待识别频段；对多个并行的带通滤波器的输出信号取绝对值，根据光路受到的扰动和基于FPGA频率快速辨识的扰动抑制装置的时变多频窄带扰动抑制效果调整带通滤波器的时变多频窄带扰动峰值识别阈值，提取超过时变多频窄带扰动峰值识别阈值的极点作为时变多频窄带扰动频率的初步估计结果；所述并联滤波算法使用的滤波器的表达式如下： ； 待识别的视轴误差采样数字信号同时通过多个分布在全频段的并行的带通滤波器，并行的带通滤波器的输出的绝对值大于时变多频窄带扰动峰值识别阈值的极点为时变多频窄带扰动频率的初步估计结果； 其中，表示第个带通滤波器，取值为1至的整数，为带通滤波器的总数；为陷波器传递函数，为离散域变量，为陷波器参数，为并联的带通滤波器各自的中心频率。

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