中国科学院声学研究所李益丞获国家专利权
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龙图腾网获悉中国科学院声学研究所申请的专利一种水声定位自适应平滑滤波方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120847710B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511050778.8，技术领域涉及：G01S1/76；该发明授权一种水声定位自适应平滑滤波方法及系统是由李益丞;杨娟;赵越;许枫设计研发完成，并于2025-07-29向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种水声定位自适应平滑滤波方法及系统在说明书摘要公布了：本申请提供了一种水声定位自适应平滑滤波方法及系统，该方法包括：根据当前和上一次的解算结果，计算目标当前位置的速度分量；计算目标的下一次的位置预测值；获取目标下一次的位置的方位和距离的定位结果；若获取的定位结果与预测值偏差超过设定阈值，则将预测值作为解算结果；否则将获取的定位结果作为解算结果；根据历史存储的解算结果的方差计算更新定位后目标的速度分量；重复执行上述步骤，获取下一次的解算结果；若未获取到定位结果，将预测值作为解算结果，当使用预测值的次数超过设定次数阈值时，不再输出解算结果。本申请的优势在于：自适应调整系数可以更好的将解算结果进行自适应滤波，得到更加平滑的解算结果。
本发明授权一种水声定位自适应平滑滤波方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种水声定位自适应平滑滤波方法，包括： 步骤S1：根据当前和上一次的解算结果，计算目标当前位置的直角坐标系x、y方向上的速度分量； 步骤S2：根据当前位置的直角坐标系x、y方向上速度分量计算目标的下一次的位置预测值； 步骤S3：获取目标下一次的位置的方位和距离的定位结果，转化为二维坐标； 若获取的定位结果与预测值偏差超过设定阈值，则将预测值作为解算结果；否则将获取的定位结果作为解算结果；根据历史存储的解算结果的方差计算更新定位后目标的速度分量，若使用预测值的次数大于等于1，则使用预测值的次数减1；将解算结果存入历史解算存储数组，并将历史解算存储数组的第一位数据删除；重复执行上述步骤，获取下一次的解算结果； 若未获取到定位结果，将预测值作为解算结果，将使用预测值的次数加1，当使用预测值的次数超过设定次数阈值时，认为定位目标已不在水中，不再输出解算结果。
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