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龙图腾网获悉龙岩市海德馨汽车有限公司申请的专利一种多自由度钻孔臂架液压控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120845425B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511329718.X，技术领域涉及：F15B19/00；该发明授权一种多自由度钻孔臂架液压控制方法及系统是由黄建祥;江伟章;徐经民;薛天茂;曾垂潘;苏云鹏设计研发完成，并于2025-09-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多自由度钻孔臂架液压控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及液压控制技术领域，具体为一种多自由度钻孔臂架液压控制方法及系统，包括以下步骤：监测钻孔臂架姿态变化并生成干预信号，冻结主控路径并标识候补辅助油缸，筛选匹配姿态需求的路径，排序触发动作并记录结果，延展控制边界形成液压控制方案。本发明中，通过在结构转动中比对当前姿态与历史轨迹，可快速识别姿态偏移与角度翻转变化，提升异常判断精度，结合驱动路径锁定与辅助元件分组实现路径高效筛定，基于位移与姿态需求匹配分析形成联动路径组并剔除不符合条件路径，通过夹角排序实现油缸动作优先触发，结合已完成动作动态修正行程边界，使控制参数实时适应结构变化，提升动作稳定性、路径协调性和姿态控制精度。

本发明授权一种多自由度钻孔臂架液压控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种多自由度钻孔臂架液压控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：监测钻孔臂架X、Y方向姿态变化，比较当前与上一阶段稳定姿态轨迹，提取支撑油缸连动方向，结合姿态偏移与角度翻转趋势判断动作稳定性，生成姿态变化干预信号； S2：根据所述姿态变化干预信号检索主控油缸编号，定位驱动输出路径，冻结路径动作指令，登记主控路径锁定状态，并将未参与主控的辅助油缸加入待命集合，生成候补辅助标识集合； S3：调用所述候补辅助标识集合中的辅助油缸，判断运动方向与钻臂姿态倾转方向一致性，筛除角度背离路径，评估位移与姿态需求匹配性，生成联动响应路径组； S4：基于所述联动响应路径组比对油缸位置关系，分析动作方向与钻臂延展夹角，标记夹角反向油缸优先级，按顺序触发动作，生成动作通道执行流程簿； S5：依据所述动作通道执行流程簿中已完成油缸编号，判断变化范围，延展控制行程边界，替换当前行程控制值，形成多自由度钻孔臂架液压控制方案； 所述姿态变化干预信号包括姿态偏移状态、角度翻转趋势、动作稳定性状态，所述候补辅助标识集合包括主控油缸编号、主控路径锁定标识、候补辅助油缸编号，所述联动响应路径组包括同步联动油缸编号、路径匹配性标识、位移方向一致性标识，所述动作通道执行流程簿包括油缸编号排序信息、动作触发优先级、动作激活记录，所述多自由度钻孔臂架液压控制方案包括控制行程启停点、行程边界延展参数、当前行程控制值。

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