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龙图腾网获悉济南职业学院申请的专利一种新能源汽车稳定性控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120840590B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511359912.2，技术领域涉及：B60W30/02；该发明授权一种新能源汽车稳定性控制方法及系统是由袁方方;王新龙;冯占营设计研发完成，并于2025-09-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种新能源汽车稳定性控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种新能源汽车稳定性控制方法及系统，涉及车辆动力学控制技术领域，包括：采集车辆状态信息，并进行预处理；进行车辆姿态与路面附着能力的联合估计；生成稳定性控制目标与约束条件；计算主动转向通道与直接横摆力矩通道的融合权重，得到用于通道协同的分配参数；求解控制律，得到主动转向指令与附加横摆力矩指令；将附加横摆力矩指令进行分配，并将分配后的指令与主动转向指令下发执行；对执行结果进行闭环监测。本发明能够实现车辆姿态与路面附着能力的动态联合估计，基于多通道融合与自适应约束的控制律求解，兼顾稳定性、能效与执行器协调，显著提升新能源汽车在复杂工况下的安全性和可靠性。

本发明授权一种新能源汽车稳定性控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种新能源汽车稳定性控制方法，其特征在于，包括： 采集车辆状态信息，并进行预处理，形成第一状态量； 基于所述第一状态量进行车辆姿态与路面附着能力的联合估计，形成用于自适应控制的第二状态量； 依据所述第二状态量生成稳定性控制目标与约束条件； 基于所述第二状态量，计算主动转向通道与直接横摆力矩通道的融合权重，得到用于通道协同的分配参数； 在所述稳定性控制目标、约束条件和分配参数下求解控制律，得到主动转向指令与附加横摆力矩指令； 将所述附加横摆力矩指令分解为驱动电机扭矩的调整指令和制动压力的控制指令，驱动电机扭矩的调整指令和制动压力的控制指令与所述主动转向指令一同下发至各执行器执行； 对执行结果进行闭环监测，当检测到预设异常事件时，切换至安全控制模式以维持车辆稳定性； 所述基于所述第一状态量进行车辆姿态与路面附着能力的联合估计包括，基于车辆动力学关系和轮胎力学关系建立用于联合估计的状态空间模型； 以第一状态量为输入对所述状态空间模型执行预测和校正，得到车辆姿态参数的估计值、轮胎纵向力估计值和轮胎侧向力估计值； 以第一状态量中的悬架行程、簧载加速度、非簧载加速度和车身高度为输入，并结合车辆参数包括整车质量、前后轴距、轮距、重心高度、悬架等效刚度、悬架等效阻尼和静态轮荷，计算各车轮法向载荷参数； 依据所述轮胎纵向力估计值、轮胎侧向力估计值和所述法向载荷参数求取各车轮的路面附着表征参数； 基于估计残差和估计协方差生成路面附着表征参数的置信度参数； 将所述路面附着表征参数、所述置信度参数、所述车辆姿态参数和所述法向载荷参数进行组织，得到用于自适应控制的第二状态量； 所述生成稳定性控制目标与约束条件包括，基于所述第二状态量中的车辆姿态参数、路面附着表征参数和其置信度参数确定期望横摆角速度、期望质心侧偏角和期望轨迹偏差限值作为稳定性控制目标； 基于所述路面附着表征参数和所述法向载荷参数计算各车轮可用附着能力并设定轮胎利用率上限和安全裕度得到附着相关约束； 基于执行器能力设定主动转向角、转角变化率、驱动电机扭矩、制动压力的幅值限制和变化率限制得到执行器约束； 基于车辆姿态参数设定横摆角速度、质心侧偏角、侧向加速度的边界并按照所述路面附着表征参数和其置信度参数进行自适应收紧得到状态包络约束； 当所述第二状态量表征左右附着差异达到阈值时建立左右车轮差异化的可用附着约束和不对称横摆力矩限值得到分区约束； 将所述稳定性控制目标、所述附着相关约束、所述执行器约束、所述状态包络约束和所述分区约束进行组织输出为用于求解控制律的约束条件。

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