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龙图腾网获悉浙江师范大学申请的专利基于LoRA微调和频率混合注意力的单流RGB-D目标跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120823239B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511339265.9，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权基于LoRA微调和频率混合注意力的单流RGB-D目标跟踪方法是由张大伟;蒋凯薇;欧洲;阳诚砖;郑忠龙设计研发完成，并于2025-09-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于LoRA微调和频率混合注意力的单流RGB-D目标跟踪方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于LoRA微调和频率混合注意力的单流RGB‑D目标跟踪方法，属于计算机视觉技术领域，首先将输入的RGB与深度图像分别切分为相同大小的图像块，并通过LoRA机制在PatchEmbedding中注入低秩适配提示，实现两模态的特征对齐；设计高低频特征提取模块并行提取高频边缘纹理与低频全局结构信息；在单流Transformer中引入频率混合注意模块，先后执行模态内自注意力与模态间交叉注意力，并加权融合高低频特征以兼顾细节与语义；通过预测头完成分类与回归预测。与现有双流结构相比，本发明的单流架构设计，使其能够更高效地融合RGB和深度信息，同时保持较低的计算复杂度，从而实现了精度与效率的平衡。

本发明授权基于LoRA微调和频率混合注意力的单流RGB-D目标跟踪方法在权利要求书中公布了：1.基于LoRA微调和频率混合注意力的单流RGB-D目标跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一、对输入的RGB模板图像、深度模板图像、RGB搜索图像、深度搜索图像进行图像块划分，沿通道拼接形成令牌； 步骤二、在图像块嵌入层引入LoRA提示机制，在原始权重矩阵的基础上添加一个低秩更新项，用以调整补丁嵌入的权重，添加位置编码并连接模板令牌与搜索区域令牌； 步骤三、将连接后的令牌输入到L个混合Transformer块进行特征提取和目标信息合并，每个混合Transformer块均包含高低频特征提取模块和频率混合注意模块两部分； 高频特征和低频特征在模板令牌和搜索区域令牌之间交换信息，基于深度卷积与跨通道线性层相结合，公式如下： ； ； 其中，为频率融合的最终输出，是高低频特征提取模块，是层归一化；表示通过全连接层和深度卷积处理后的高低频特征融合结果，表示高低频特征的拼接输出； 频率混合注意模块的公式如下： ； ； ； ； ； 其中，表示频率混合注意力操作，表示模板的注意力操作，表示搜索区域的注意力操作；表示模板，表示矩阵维度，表示激活函数；表示搜索区域；表示将模板和搜索区域的值矩阵进行拼接； 步骤四、使用一系列全卷积网络将频率混合注意力操作后的令牌序列转换为二维空间特征图，并输出目标分类得分图、偏移量和归一化边界框。

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