杭州云箭智融信息技术有限公司蒋元庆获国家专利权
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龙图腾网获悉杭州云箭智融信息技术有限公司申请的专利一种基于无人机的冗余组合导航方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120800352B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511261037.4，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种基于无人机的冗余组合导航方法及系统是由蒋元庆;程德望;廉翱翔;陈昭冰;何欢欢设计研发完成，并于2025-09-05向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于无人机的冗余组合导航方法及系统在说明书摘要公布了：本申请提供了一种基于无人机的冗余组合导航方法及系统，其核心在于多传感器硬件、多融合器算法软件的双层冗余机制及多融合器平滑切换机制，该方法包括：获取传感器数据并进行预处理；对预处理后传感器数据进行故障诊断和性能评估，综合判断和执行传感器冗余切换；对冗余处理后的传感器数据进行多融合器算法软件解算和性能评估，综合判断和执行融合器冗余切换；对冗余处理后的融合器导航状态数据进行动态延迟补偿和结构化封装发布。该系统用于实现上述方法。本申请克服了传统冗余组合导航系统存在的硬件资源消耗大、可靠性不足等问题，显著提升了无人机组合导航系统的鲁棒性和可靠性。
本发明授权一种基于无人机的冗余组合导航方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于无人机的冗余组合导航方法，其特征在于，包括： 基于传感器原始测量数据，对原始测量数据进行预处理，并进行数值优化与降采样，得到处理后的传感器数据； 基于预处理后的传感器数据，进行多传感器故障诊断和综合性能评估，判断是否需要进行冗余切换； 基于切换后传感器状态观测数据，进行多融合器独立导航解算和综合性能评估，判断是否需要进行冗余切换； 基于切换后融合器延迟时域导航状态数据，进行时域延迟补偿，得到当前时域导航状态数据，并对其进行封装处理，发布导航数据； 其中所述多传感器综合性能评估具体包括： 采用FFT对传感器数据进行频谱分析识别异常振动信号； 通过多传感器交叉一致性验证对比冗余传感器的输出差异，所述冗余传感器指多个相同类型的传感器集合； 通过飞行器物理模型、地理信息及运动学约束计算残差，判定数据与理论值偏离程度； 根据上述性能评估结果动态更新各传感器的置信度权重并判断是否进行传感器切换。
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