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龙图腾网获悉张家港艾奈斯汽车科技有限公司申请的专利一种汽车零件切割机器人作业路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120791803B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511299769.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种汽车零件切割机器人作业路径规划方法是由宁振兴;李弘凯;郭金虎设计研发完成，并于2025-09-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种汽车零件切割机器人作业路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及路径规划技术领域，更具体地，本发明涉及一种汽车零件切割机器人作业路径规划方法，方法包括：确定相邻轮廓之间的分割点对；响应于分割点对之间的方向突变因子大于或等于异常阈值，计算该分割点对之间的减速时长；根据分割点对之间的方向变换角度与实际转弯半径的乘积得到该分割点对之间的路径总长度；基于分割点对之间的路径总长度、减速时长，得到该分割点对之间的匀速时长，计算时间成本因子；继续获取其他相邻轮廓之间的分割点对的时间成本因子；在启发式算法生成的汽车零件轮廓的多条切割路线中，优化切割机器人作业路径，有效地提高了汽车零件切割机器人规划作业路径规划的效率。

本发明授权一种汽车零件切割机器人作业路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种汽车零件切割机器人作业路径规划方法，其特征在于，包括： 获取汽车零件各轮廓中的候选分割点，将相邻轮廓之间的任意两个候选分割点构成候选分割点对； 获取候选分割点对之间的实际转弯半径、最小允许转弯半径以及方向变换角度包括：将候选分割点对的切线方向向量夹角作为该候选分割点对之间的方向变换角度，其中候选分割点对中的候选分割点切线方向均为逆时针正方向； 获取候选分割点对之间的欧氏距离，计算候选分割点对之间的实际转弯半径： ； 、、分别为第个轮廓与其第个相邻轮廓的第i组候选分割点对之间的实际转弯半径、欧氏距离、方向变换角度，为正弦函数； 最小允许转弯半径满足： ； 、分别为第个轮廓与其第个相邻轮廓的第i组候选分割点对之间的最小允许转弯半径、切割机器人的实际运行速度，为切割机器人的最大向心加速度； 将候选分割点对之间的最小允许转弯半径与实际转弯半径的比值记为该候选分割点对之间的方向突变因子，以确定相邻轮廓之间的分割点对；响应于分割点对之间的方向突变因子大于或等于异常阈值，获取切割机器人的预设安全速度与实际运行速度，计算该分割点对之间的减速时长；根据分割点对之间的方向变换角度与实际转弯半径的乘积得到该分割点对之间的路径总长度；基于分割点对之间的路径总长度、减速时长，得到该分割点对之间的匀速时长； 将该分割点对之间的减速时长与匀速时长和值作为时间成本因子；继续获取其他相邻轮廓之间的分割点对的时间成本因子；在启发式算法生成的汽车零件轮廓的多条切割路线中，根据相邻轮廓之间的分割点对的时间成本因子确定切割机器人作业路径。

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