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龙图腾网获悉厦门工学院申请的专利一种用于工业机器人的智能分拣管理系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120790549B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511285334.2，技术领域涉及：B07C5/34；该发明授权一种用于工业机器人的智能分拣管理系统是由陈珍姗设计研发完成，并于2025-09-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于工业机器人的智能分拣管理系统在说明书摘要公布了：本发明涉及智能分拣技术领域，尤其涉及一种用于工业机器人的智能分拣管理系统，该系统包括：数字孪生模块、数据采集模块、视觉识别模块、分拣执行模块、感知模块、异常确定模块以及调整模块。本发明通过数字孪生模块提前完成抓取与放置路径的全流程仿真，结合数据采集模块实时监测多维信息，形成高精度的作业状态感知；视觉识别模块确保物料类别、货格磨损状态及空间坐标的准确识别，感知模块通过稳定性、平稳性与合规性三维状态的综合评估，实现对作业风险的动态监测；异常确定模块基于多参数交叉计算判定异常类型，避免单一指标误判，实现高精度、强鲁棒性的智能分拣作业。

本发明授权一种用于工业机器人的智能分拣管理系统在权利要求书中公布了：1.一种用于工业机器人的智能分拣管理系统，其特征在于，包括： 数字孪生模块，用以在物理执行前根据实时接收的抓取放置任务清单在虚拟环境中基于预设三维机械臂模型进行路径仿真，以生成控制指令； 数据采集模块，用以实时采集在以预设放置角度放置的物料抵达各分拣工位时的工业相机图像、各工业机器人在抓取过程中夹爪处的微接触压力偏差、抓取路径曲率变化率以及物料的微滑动偏差； 视觉识别模块，用以根据所述工业相机图像识别物料的物理空间坐标、抓取姿态、以及所在货格的边缘磨损面积； 分拣执行模块，用以根据所述控制指令和所述物理空间坐标驱动所述工业机器人执行分拣动作，以将所述物料放置于载物盘目标格位； 感知模块，用以根据所述微接触压力偏差、所述微滑动偏差以及所述边缘磨损面积感知稳定性状态，以及，根据所述抓取路径曲率变化率感知运动平稳性状态，以及，根据所述抓取姿态感知合规性状态； 异常确定模块，用以根据所述稳定性状态、所述运动平稳性状态以及所述合规性状态确定若干异常类型； 调整模块，用以根据所述异常类型和预设调整映射表调整所述工业机器人的预设夹爪力矩和或预设抓取速度和或所述预设放置角度； 所述感知模块包括： 稳定感知单元，用以根据预设感知时长内的所述微接触压力偏差、所述微滑动偏差以及所述边缘磨损面积计算稳定指数，并根据稳定指数所述感知稳定性状态； 平稳感知单元，用以根据同一所述预设感知时长内的所述抓取路径曲率变化率计算平稳指数，并根据平稳指数感知所述平稳性状态； 合规感知单元，用以根据同一所述预设感知时长内的所述姿态和预设姿态库计算合规指数，并根据合规指数感知所述合规性状态； 所述稳定感知单元包括： 稳定归一子单元，用以根据所述预设感知时长内的全部所述微接触压力偏差对预设感知时长的末端时刻的微接触压力偏差进行最大-最小值归一化处理，得到压力偏差归一值，以及，根据预设感知时长内的全部所述微滑动偏差对预设感知时长的末端时刻的微滑动偏差进行最大-最小值归一化处理，得到滑动偏差归一值，以及，根据预设感知时长内的全部所述边缘磨损面积对预设感知时长的末端时刻的边缘磨损面积进行最大-最小值归一化处理，得到磨损面积归一值； 稳定指数计算子单元，其与所述稳定归一子单元连接，用以对所述压力偏差归一值、预设压力偏差权重、所述滑动偏差归一值、预设滑动偏差权重、所述磨损面积归一值以及预设磨损面积权重进行加权求和计算，得到所述稳定指数，其中，预设压力偏差权重为0.4，预设滑动偏差权重为0.35，预设磨损面积权重为0.25； 稳定感知子单元，其与所述稳定指数计算子单元连接，用以在所述稳定指数大于预设稳定指数阈值时判定感知到所述稳定性状态； 所述平稳感知单元包括： 平稳归一子单元，用以计算同一所述预设感知时长内初始时刻至各时刻的全部所述抓取路径曲率变化率的标准差，得到若干曲率变化波动值，以及，对各曲率变化波动值进行最大-最小值归一化处理，得到若干波动归一值； 平稳指数计算子单元，其与所述平稳归一子单元连接，用以计算全部所述波动归一值的平均值，得到所述平稳指数； 平稳感知子单元，其与所述平稳指数计算子单元连接，用以在所述平稳指数大于预设平稳指数阈值时判定感知到所述平稳性状态； 所述合规感知单元包括： 匹配度计算子单元，用以对比同一所述预设感知时长内各时刻的所述抓取姿态和预设姿态库中的参考姿态，得到若干匹配度； 合规指数计算子单元，其与所述匹配度计算子单元连接，用以计算全部所述匹配度的平均值，得到所述合规指数； 合规感知子单元，其与所述合规指数计算子单元连接，用以在所述合规指数大于预设合规指数阈值时判定感知到所述合规性状态； 所述异常确定模块包括： 贡献值计算单元，用以在感知到所述稳定性状态、所述平稳性状态以及所述合规性状态时根据稳定指数计算稳定贡献值，以及，根据平稳指数计算平稳贡献值，以及，根据合规指数计算合规贡献值； 异常指数计算单元，用以根据所述稳定贡献值、所述平稳贡献值以及所述合规贡献值计算异常指数； 类型确定单元，用以根据所述异常指数、所述稳定贡献值、所述平稳贡献值以及所述合规贡献值确定若干所述异常类型。

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