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龙图腾网获悉东莞市正和楚基科技有限公司申请的专利适用于多规格五金件的视觉反馈取料控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120774138B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511000613.X，技术领域涉及：B65G43/00；该发明授权适用于多规格五金件的视觉反馈取料控制方法及装置是由陈明涛;吴祖刚设计研发完成，并于2025-07-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本适用于多规格五金件的视觉反馈取料控制方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了适用于多规格五金件的视觉反馈取料控制方法及装置，涉及取料控制相关技术领域，方法包括：通过多光源视觉单元采集五金件堆叠区域的实时图像，基于三维点云数据进行多规格五金件分割识别；基于规格类型信息进行取料分析，生成取料参数集；执行取料路径参数进行实时视觉跟踪反馈；基于位姿变化趋势图对取料路径参数进行偏差计算，根据路径偏差量进行取料轨迹修正并结合取料夹具参数进行控制优化，制定取料控制方案。解决了现有技术中存在的多规格五金件视觉检测识别精度不足、动态取料路径实时修正能力弱，导致多规格五金件分拣精度和作业效率差的技术问题，达到了提升多规格五金件视觉检测识别精度及分拣精度和作业效率的技术效果。

本发明授权适用于多规格五金件的视觉反馈取料控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.适用于多规格五金件的视觉反馈取料控制方法，其特征在于，所述方法包括： 通过多光源视觉单元采集五金件堆叠区域的实时图像，生成三维点云数据，基于所述三维点云数据进行多规格五金件分割识别，确定待取料件的规格类型信息； 按照多规格五金件的空间位姿，基于所述规格类型信息进行取料分析，生成取料参数集，所述取料参数集包含取料路径参数、取料夹具参数； 执行所述取料路径参数进行实时视觉跟踪反馈，绘制多规格五金件的位姿变化趋势图； 基于所述位姿变化趋势图对所述取料路径参数进行偏差计算，根据路径偏差量进行取料轨迹修正，根据修正结果结合所述取料夹具参数进行控制优化，制定取料控制方案； 其中，按照多规格五金件的空间位姿，基于所述规格类型信息进行取料分析，生成取料参数集，方法包括： 基于所述规格类型信息对取料设备进行取料夹具分析，确定夹具角度参数； 按照所述夹具角度参数对取料设备进行取料运动分析，确定运动速度参数； 按照多规格五金件的所述空间位姿结合所述规格类型信息进行取料位姿分析，确定位姿容差参数； 基于所述夹具角度参数进行多规格五金件的取料夹持模拟，确定所述取料夹具参数； 基于所述运动速度参数结合所述位姿容差参数进行取料轨迹分析，确定取料路径参数； 其中，基于所述运动速度参数结合所述位姿容差参数进行取料轨迹分析，确定取料路径参数，方法包括： 基于所述位姿容差参数进行位姿旋转解析，构建位姿矩阵； 基于所述运动速度参数，对所述位姿矩阵进行取料可达性分析，当所述位姿矩阵为取料可达时，提取取料轨迹确定所述取料路径参数； 当所述位姿矩阵为取料不可达时，触发重定位指令，通过所述重定位指令对所述位姿矩阵进行检索，调取所述运动速度参数对检索结果进行校验，更新所述位姿矩阵直至所述位姿矩阵为取料可达，提取所述取料路径参数。

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