深圳市盛泰奇科技有限公司黄华林获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳市盛泰奇科技有限公司申请的专利基于双编码器动态解耦的机器人关节电机协同驱动方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120768191B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511279284.7，技术领域涉及：H02P21/20；该发明授权基于双编码器动态解耦的机器人关节电机协同驱动方法是由黄华林;张楚坤设计研发完成，并于2025-09-09向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于双编码器动态解耦的机器人关节电机协同驱动方法在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人电机控制技术领域，尤其涉及基于双编码器动态解耦的机器人关节电机协同驱动方法，发明通过机器人电机端与负载端双角度信号的实时比对及滞后补偿机制，有效克服传动链弹性变形对控制精度的干扰，显著提升变负载工况下的机器人关节轨迹跟踪稳定性，在机器人关节主电机负载工况下可以实时隔离传动链形变干扰，使机器人关节主电机扭矩指令同步适应负载扰动，将末端轨迹偏差抑制在不可测外力影响之外。
本发明授权基于双编码器动态解耦的机器人关节电机协同驱动方法在权利要求书中公布了：1.基于双编码器动态解耦的机器人关节电机协同驱动方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：通过安装于机器人电机输出轴上的第一编码器实时采集机器人电机输出轴的第一角度信号； 步骤2：通过安装于机器人关节负载输出端的第二编码器实时采集第二角度信号； 步骤3：根据所述第一角度信号生成机器人关节主电机基准扭矩控制指令，并传输至机器人关节主电机控制器； 步骤4：对所述第二角度信号进行滞后补偿操作，生成滞后补偿信号； 步骤5：基于所述滞后补偿信号生成机器人关节辅电机补偿扭矩控制指令，并传输至机器人关节辅电机控制器； 步骤6：实时计算第二角度信号与第一角度信号的差值，当该差值的绝对值超过预设的偏移阈值时： 若第二角度信号大于第一角度信号，则控制机器人关节辅电机补偿扭矩控制指令的输出极性为负； 若第二角度信号小于第一角度信号，则控制机器人关节辅电机补偿扭矩控制指令的输出极性为正。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳市盛泰奇科技有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市宝安区新安街道兴东社区71区敬航工业园D栋1层至3层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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