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龙图腾网获悉深圳市盛泰奇科技有限公司申请的专利一种人型机器人四肢关节驱动器的协同控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120715919B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511236414.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种人型机器人四肢关节驱动器的协同控制方法及系统是由黄华林;张楚坤设计研发完成，并于2025-09-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种人型机器人四肢关节驱动器的协同控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种人型机器人四肢关节驱动器的协同控制方法及系统，属于驱动器控制技术领域。该方法包括：获取驱动器状态，根据驱动器状态生成协同控制动作；根据协同控制动作生成多个协同控制输出信号；以协同控制输出信号作为每台驱动器对应的标准量，根据预设规则确定各台驱动器在协同控制动作下的输出量，得到标准输出量；根据标准输出量生成标准输出信号，控制对应驱动器的输出状态。通过子状态标志位获取驱动器状态，对驱动器标准输出量进行校验，确保输出量位于预设工作范围内，并采用和值与公称力矩比值判断及比例最小值判断等方式进行校验。还提供了驱动器协同控制系统。实现了多台驱动器的协同控制，提高了系统运行的稳定性和可靠性。

本发明授权一种人型机器人四肢关节驱动器的协同控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种人型机器人四肢关节驱动器的协同控制方法，其特征在于： S1获取驱动器状态，根据驱动器状态生成协同控制动作； S2根据协同控制动作生成多个协同控制输出信号； S3以协同控制输出信号作为每台驱动器对应的标准量，根据预设规则确定各台驱动器在协同控制动作下的输出量，得到标准输出量； S4根据标准输出量生成标准输出信号，标准输出信号用于控制对应驱动器的输出状态； 驱动器状态包括多个子状态，每个子状态对应一个子状态标志位，子状态标志位为离散量，子状态标志位的数值反应了子状态的属性；当子状态标志位的数值为1时，表示该子状态已发生，当子状态标志位的数值为0时，表示该子状态未发生；通过子状态标志位的状态来获取驱动器的状态； 当多个子状态对应的子状态标志位为1时，将预设的多个协同控制动作中的任意一个作为协同控制动作； 步骤S3包括： S31获取所有驱动器信息； S32确定每台驱动器对应的标准输出量； S33对所有驱动器的标准输出量进行校验，以使所有驱动器的标准输出量的数值位于预设的工作范围内； 以多台驱动器的标准输出量之和为和值，将和值和每台驱动器的标准输出量分别相除得到每台驱动器的比例，将所有驱动器的比例进行求和； 步骤S33包括： S331判断和值与预设的公称力矩的比值是否位于第一预设范围内，如果否，输出校验错误标志位，并将校验错误标志位发送到显示单元，如果是，进入步骤S332； S332判断所有比例中的最小值是否位于第二预设范围内，如果否，输出校验错误标志位，并将校验错误标志位发送到显示单元，如果是，则得到步骤S33中对所有驱动器的标准输出量的校验结果。

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