北京人形机器人创新中心有限公司张强获国家专利权
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龙图腾网获悉北京人形机器人创新中心有限公司申请的专利机器人动作生成方法以及机器人的控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120697036B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511128831.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人动作生成方法以及机器人的控制系统是由张强;曹嘉航;孙靖恺;郭宜劼;韩刚;赵文设计研发完成，并于2025-08-13向国家知识产权局提交的专利申请。
本机器人动作生成方法以及机器人的控制系统在说明书摘要公布了：本申请提供了一种机器人动作生成方法以及机器人的控制系统，其中，该方法包括：获取当前时刻的多模态观测数据；获取各模态的模态权重以及初始噪声轨迹；根据多模态观测数据、各模态的模态权重以及各模态对应的噪声估计模型，按照时间逆序对初始噪声轨迹进行迭代探索，生成机器人的动作轨迹序列。本申请能够在推理时组合预训练的单模态扩散策略的噪声估计，高效地融合不同模态的信息，从而在避免多模态数据收集和联合训练的复杂性的前提下，实现多模态策略的融合，同时，增强了动作生成过程的灵活性、实时适应性、鲁棒性以及可扩展性。并且，通过避免多模态联合训练，还大幅降低了训练成本和计算资源需求。
本发明授权机器人动作生成方法以及机器人的控制系统在权利要求书中公布了：1.一种机器人动作生成方法，其特征在于，包括： 获取当前时刻的多模态观测数据，所述多模态观测数据包括：多个模态下的观测数据； 获取各模态的模态权重以及初始噪声轨迹，所述初始噪声轨迹用于表征对所述机器人进行动作控制前的初始动作轨迹； 根据所述多模态观测数据、各模态的模态权重以及各模态对应的噪声估计模型，按照时间逆序对所述初始噪声轨迹进行迭代探索，生成所述机器人的动作轨迹序列，各模态对应的噪声估计模型通过预先训练得到，所述动作轨迹序列用于指示所述机器人在当前时刻之后的预设时间段内的动作序列，各模态的模态权重用于量化不同模态对最终生成动作轨迹的相对重要性。
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